公开(公告)号：CN107315410B

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN201710455042.8

申请日：2017-06-16

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 顾金凤 ,  刘祥勇 ,  纪亚强 ,  唐炜 ,  章玮滨 ,  刘操 ,  张玮文

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种机器人自动排障方法，该机器人包括全向移动底盘、包括末端执行机构和六自由度机械臂的机械手排障装置、图像采集装置，车身内设置有采用ARM处理器的机器人控制系统；方法包括：1、开启控制系统并选择工作模式，利用视觉反馈确定六自由度机械臂的初始位置；2、ARM对步骤1对图像进行初步处理以获取抓取点坐标，并实时传输给PC机加以处理后获得判断结果；3、控制系统依据该判断结果进行下步工作；4、对末端执行机构视觉标识物角点检测，控制六自由度机械臂趋近并抓取目标物。本发明可任选自主或者人工的自动排障，机器人排障智能化程度高，功能多样化，既可应用于地上排障也可用于地下探测，降低了劳动强度、提升了工作效率。

公开(公告)号：CN107174422A

公开(公告)日：2017-09-19

申请号：CN201710455043.2

申请日：2017-06-16

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 唐炜 ,  纪亚强 ,  刘祥勇 ,  顾金凤 ,  赢勇 ,  毛猛 ,  张动

IPC: A61G5/06 ,  A61G5/10

CPC classification number: A61G5/061 ,  A61G5/065 ,  A61G5/10 ,  A61G5/1005 ,  A61G5/1051 ,  A61G2203/30

Abstract: 本发明公开了一种自平衡电动爬楼轮椅，包括座椅部分、驱动部分、防滑装置、行星轮系。驱动部分分为行走机构和翻转机构；为了使结构更加紧凑，行走机构和翻转机构采用内外轴的形式，通过控制不同电机工作，可经行星轮系变化可完成普通行走、站立行走和爬楼三种工作模式，轮椅在爬楼过程中行走机构被锁死，同时防滑支架放下，可有效防止轮椅的打滑现象。本发明还安装有陀螺仪系统，可实时将轮椅姿态传输到控制器，可自行控制座椅的位置，保证座椅处于水平位置。本发明可有效防止轮椅爬楼时的打滑现象，结构简单紧凑，成本低，并能适应各种不同的复杂路况。

公开(公告)号：CN105667632A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610003440.1

申请日：2016-01-04

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 唐炜 ,  刘勇 ,  李忠国 ,  顾金凤 ,  刘伟昌 ,  刘操

IPC: B62D63/02 ,  B60B19/12 ,  B60G3/20 ,  B60K7/00 ,  B60K17/04

CPC classification number: B62D63/02 ,  B60B19/125 ,  B60G3/207 ,  B60G2200/13 ,  B60K7/0007 ,  B60K17/043 ,  B60K2007/0076

Abstract: 本发明公开了一种Mecanum轮全向移动平台，包括车架、Mecanum轮、独立悬挂模块、动力传动装置、主控盒和电池组。每个Mecanum轮均通过独立悬挂模块设置在车架下方；主控盒能对所有Mecanum轮的转速与转向进行协同控制。独立悬挂模块包括两根相互平行设置的悬臂、将两根悬臂固定连接的连接板和减震器；减震器的一端与连接板连接，减震器的另一端与车架相连接；两根悬臂的其中一端均通过带座轴承与套装有Mecanum轮的传动轴相连接。采用上述结构后，能够在平面内灵活地实现全向运动，结构简单可靠，整体承载能力强，且能保证Mecanum轮和地面的充分接触，提升了移动平台的运行平稳性和控制精度，同时具有结构紧凑，适用性强，适合推广的特点。

公开(公告)号：CN105479433A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201610005259.4

申请日：2016-01-04

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 唐炜 ,  刘勇 ,  李忠国 ,  顾金凤 ,  刘操 ,  于香志

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种麦克纳姆轮全向移动搬运机器人，包括六自由度机械手、全向移动底盘、双目视觉装置、主控盒和远程监控装置。全向移动底盘包括车架和设置在车架下方的若干个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮均为驱动轮，车架的四周设置有若干个测距传感器，每个麦克纳姆轮均通过独立悬挂模块与车架固定连接。采用上述结构后，利用各轮之间转速与转向的相互配合就可实现移动平台在平面内任意方向的运动，使得整个搬运装置的运动灵活性得到明显地提高。而且还能保证麦克纳姆轮和地面的充分接触，提升运行平稳性和控制精度。另外，通过双目视觉装置引导机器人进行移动和物体搬运输送任务，全程由机器人自主完成，智能化程度较高。

公开(公告)号：CN102928040A

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201210430400.7

申请日：2012-11-01

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 唐炜 ,  张冰蔚 ,  王黎辉 ,  张鹏 ,  刘勇 ,  刘林飞 ,  顾金凤

IPC: G01F23/00 ,  H04W4/14

Abstract: 本发明公开了一种船闸多通道水位测量系统及滤波方法，系统由多水位传感器、数据采集模块、远程监控PC机、GSM模块及通信网络等组成。以单片机为下位微控制器，采用高精度A/D转换器，实时监测船闸上下游、闸室等多测量点水位，并将多路数据打包重构后利用485总线远程传送到上位监控PC机以实时显示各点水位值，并通过GSM短消息模块及其无线网络将水位信息发送给指定手机用户，同时也支持手机用户随时利用GSM网络主动索取各点水位值。系统采用基于单片机中值滤波基础上的FIR滤波，有易于实现和系统绝对稳定的优势。本发明成本低、精度高、抗干扰能力强、人机交互友好。