公开(公告)号：CN107315410B

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN201710455042.8

申请日：2017-06-16

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 顾金凤 ,  刘祥勇 ,  纪亚强 ,  唐炜 ,  章玮滨 ,  刘操 ,  张玮文

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种机器人自动排障方法，该机器人包括全向移动底盘、包括末端执行机构和六自由度机械臂的机械手排障装置、图像采集装置，车身内设置有采用ARM处理器的机器人控制系统；方法包括：1、开启控制系统并选择工作模式，利用视觉反馈确定六自由度机械臂的初始位置；2、ARM对步骤1对图像进行初步处理以获取抓取点坐标，并实时传输给PC机加以处理后获得判断结果；3、控制系统依据该判断结果进行下步工作；4、对末端执行机构视觉标识物角点检测，控制六自由度机械臂趋近并抓取目标物。本发明可任选自主或者人工的自动排障，机器人排障智能化程度高，功能多样化，既可应用于地上排障也可用于地下探测，降低了劳动强度、提升了工作效率。

公开(公告)号：CN107315410A

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201710455042.8

申请日：2017-06-16

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 顾金凤 ,  刘祥勇 ,  纪亚强 ,  唐炜 ,  章玮滨 ,  刘操 ,  张玮文

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种机器人自动排障方法，该机器人包括全向移动底盘、包括末端执行机构和六自由度机械臂的机械手排障装置、图像采集装置，车身内设置有采用ARM处理器的机器人控制系统；方法包括：1、开启控制系统并选择工作模式，利用视觉反馈确定六自由度机械臂的初始位置；2、ARM对步骤1对图像进行初步处理以获取抓取点坐标，并实时传输给PC机加以处理后获得判断结果；3、控制系统依据该判断结果进行下步工作；4、对末端执行机构视觉标识物角点检测，控制六自由度机械臂趋近并抓取目标物。本发明可任选自主或者人工的自动排障，机器人排障智能化程度高，功能多样化，既可应用于地上排障也可用于地下探测，降低了劳动强度、提升了工作效率。

公开(公告)号：CN107297744A

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：CN201710455024.X

申请日：2017-06-16

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 唐炜 ,  刘操 ,  李忠国 ,  张玮文 ,  纪亚强 ,  顾金凤 ,  刘祥勇

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  G01C21/20 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明公开了一种多功能家用移动设备及其路径规划方法，包括移动底盘、升降机构、机械手、主控制器、室内定位模块、路径规划模块、环境监测模块、电源模块、通讯模块；其路径规划模块包括环境信息感测组件、室内地图构建组件和路径规划算法；所述的环境信息感测组件用于实现所述多功能家用移动设备对室内环境的感知，了解所处环境信息；所述的室内地图构建组件作为路径规划的前提，指定所述移动设备的工作空间，包括障碍物区域和可行走区域；所述的路径规划算法用于规划所述多功能家用移动设备的实际行走路径。本发明可以完成物体搬运、辅助老人、残疾人及幼童行动的轮椅、简单家务、室内环境监测等多种任务，结构紧凑，操作简单，实用性强。