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公开(公告)号：CN110718205A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910985890.9
申请日：2019-10-17
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/178
Abstract: 本发明公开了一种无次级路径有源噪声控制系统及实现方法，包括一个以上的子带自适应滤波器、子带分解器一、子带分解器二、子带综合器、全通带控制滤波器，所述子带自适应滤波器包括依次连接的相位调节器和子带控制滤波器，本发明使用相位调节器替代传统有源噪声控制系统中的次级路径滤波，该系统通过计算来获得相位调节器的调节值，进而使系统达到最优的收敛和控制效果。
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公开(公告)号：CN118331287B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410764542.X
申请日：2024-06-14
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于V2X‑5G的多编队机器人调度平台及调度方法，该平台包括路侧单元、云服务器和由多个ROS机器人组成的机器人编队。该平台利用V2X技术进行多机器人之间的位置信息交互，减少了ROS机器人的成本以及位置信息交互的稳定性、安全性、实时性。该平台将路径规划策略部署在云服务器，云服务器通过5G通信技术和路侧单元交互数据，能够快速基于当前的ROS机器人的位姿数据实现路径调整，确保ROS机器人编队运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN117519202A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311650433.7
申请日：2023-12-05
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及机器人防碰撞技术领域，公开了一种多移动机器人防追尾碰撞方法及系统，其技术方案要点是获取移动机器人自身实时绝对位置和状态信息、相邻移动机器人的实时绝对位置和状态信息；将移动机器人自身实时绝对位置和状态信息传送给相邻移动机器人，同时移动机器人也接收相邻移动机器人的信息；依据移动机器人自身位置和状态、相邻移动机器人位置和状态信息，计算防追尾的安全行驶距离；利用得到的防追尾的安全行驶距离，来判断移动机器人自身是否有危险，若有危险，则产生碰撞输出信号，通过车距控制减少了两移动机器人追尾的可能，同时利用多移动机器之间通信，减少连环追尾碰撞事故。
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公开(公告)号：CN116052625A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211639780.5
申请日：2022-12-20
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/172
Abstract: 本发明属于声学降噪技术领域，具体涉及一种深度亚波长的多谐频声吸收体。本发明的吸收体通过多个结构相同的共振器单元阵列化形成，该双通道Mie共振器可激发单极子和偶极子模式，从而可实现深度亚波长的基频和二倍频的完美吸收；该吸收体在基频160 Hz处的仿真和实验的吸收系数分别为99.7%和97.7%；偶倍频320 Hz处的仿真和实验的吸收系数分别为98.6%和98.5%。且该情形下吸收体的厚度(19 mm)仅为相应工作波长的1/112.8和1/56.4倍；本发明具备深度亚波长、多谐频吸收等特性，为低频噪声控制提供了一种可行办法。
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公开(公告)号：CN115657686A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211594765.3
申请日：2022-12-13
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京艾德声软件科技有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于Backstepping的多机器人编队控制方法，包括根据机器人运动学设计虚拟领航‑跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题；将机器人非线性系统分解为三个子系统，并引入虚拟误差变量，结合Lyapunov函数设计编队控制器；本发明引入了虚拟机器人，设计了虚拟领航‑跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题，解决了实际情况下若领航机器人失效，则整个系统瘫痪的问题；且设计了稳定的编队控制律，在该控制律作用下，控制器收敛误差较小，系统误差较小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118258379A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410677669.8
申请日：2024-05-29
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种多传感器融合的机器人同步定位方法及系统，该方法通过视觉图像的帧间特征点匹配来估计相机的位姿，并通过相机位姿对激光雷达点云数据的运动畸变进行修正，以提高后续建图的准确性。在建图过程中，通过视觉词袋加速回环检测，大大提高了回环检测的速度。
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公开(公告)号：CN116189644A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310474330.3
申请日：2023-04-28
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/172 , G10K11/178
Abstract: 本发明属于声学降噪技术领域。涉及一种亚波长的宽带柱面声波吸收体，由N个吸收胞元环形阵列而成，4≤N≤20；其中，每一个所述吸收胞元包含M个具有不同共振频率的共振器环形阵列而成，2≤M≤10；所述吸收胞元包括前、后、顶、底、左、右六块板，各个板之间相互连接组成一封闭腔体；该封闭腔体由M‑1个隔板分隔以形成具有M个共振器的腔体，2≤M≤10；在每个共振器的两块隔板之间的前面板一上均设有开口用以形成声学共振；每个吸收元胞元之间通过左侧壁板一及右侧壁板一相互连接以形成吸收体。本发明的吸收体能高效地吸收频率范围为180~240 Hz的柱面声波，针对柱面声源产生的辐射噪声具有良好的宽频带抑制作用。
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公开(公告)号：CN111192291B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201911242648.9
申请日：2019-12-06
Applicant: 东南大学 , 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于级联回归与孪生网络的目标跟踪方法，在第一帧，将指定的目标图像及以目标图像为中心构建的搜索区域分别输入以孪生网络构成的特征提取网络，分别得到目标图像与搜索区域的特征图。将得到的不同层次的特征图按设计的Attention机制融合，并一同输入到后续的级联区域推荐网络之中。经过级联区域推荐网络之后得到各个锚框的分类及位置预测信息，并得到锚框的预测得分图。通过非极大值抑制以及添加余弦窗等操作筛选出得分最高的锚框，并根据回归的得到的位置信息得到最终的预测框。本发明与传统算法相比上述算法具有精度高，鲁棒性强以及运行效率高的优点。
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公开(公告)号：CN113421541B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110964906.5
申请日：2021-08-23
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 南京敏嘉数据科技有限公司
IPC: G10K11/178
Abstract: 本发明公开了一种基于系数平滑的频域有源噪声控制系统，包括依次连接的后端控制滤波器、系数平滑器、前端控制滤波器，所述系数平滑器根据得到的后端控制滤波器时域系数对前端控制滤波器时域系数进行平滑，并更新前端控制滤波器，限制因系数变化过大带来的系统杂音，进而提高有源噪声控制系统的稳定性和有效性。本发明解决了使用频域算法的有源噪声控制系统出现的杂音问题。
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公开(公告)号：CN112269158A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011096574.5
申请日：2020-10-14
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于UNET结构利用传声器阵列语音源定位方法，步骤如下：(1)生成训练样本，得到时‑频域信号，并获得功率包络；(2)对时‑频域信号的每个时‑频点，计算对应的语音能量占比和直达路径语音能量占比；(3)利用步骤(1)生成的样本训练多任务UNET结构的神经网络；(4)利用已训练的多任务UNET结构的神经网络预测待测含噪信号每个时‑频点语音直达声能量占比；(5)对判断语音直达声能量占比较高的时‑频点，应用定位方法，得到定位结果。本发明的语音声源定位方法，能够使得在高混响及高干扰的环境中，有效去除干扰和混响的影响，获得精确度和鲁棒性较高的结果。
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