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公开(公告)号：CN109658950B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201811342150.5
申请日：2018-11-13
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 马鞍山艾德声电子技术有限公司
IPC: G10L21/0232
Abstract: 本发明公开了一种混合频域自适应算法，通过分析NFBLMS和MFBLMS算法的误差收敛轨迹图，得到在NFBLMS和MFBLMS算法之间的最佳切换参数为误差能量；在收敛初期或声环境发生变化时执行NFBLMS算法以便快速收敛；通过分析计算NFBLMS算法在收敛初期的收敛速度，然后对误差总能量J(k)期望值Jm(k)的收敛曲线进行拟合估计；当Jm(k)降低幅度小于预定阈值时，从NFBLMS算法切换到MFBLMS算法，然后收敛到维纳解；当声环境发生变化时，将误差能量与参考信号能量的比值ξ(k)作为从MFBLMS算法向NFBLMS算法切换的参数；本发明运算量小，同时能保证混合算法的普遍适应性。
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公开(公告)号：CN112269158B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202011096574.5
申请日：2020-10-14
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于UNET结构利用传声器阵列语音源定位方法，步骤如下：(1)生成训练样本，得到时‑频域信号，并获得功率包络；(2)对时‑频域信号的每个时‑频点，计算对应的语音能量占比和直达路径语音能量占比；(3)利用步骤(1)生成的样本训练多任务UNET结构的神经网络；(4)利用已训练的多任务UNET结构的神经网络预测待测含噪信号每个时‑频点语音直达声能量占比；(5)对判断语音直达声能量占比较高的时‑频点，应用定位方法，得到定位结果。本发明的语音声源定位方法，能够使得在高混响及高干扰的环境中，有效去除干扰和混响的影响，获得精确度和鲁棒性较高的结果。
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公开(公告)号：CN113707136B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111258776.X
申请日：2021-10-28
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种服务型机器人语音交互的音视频混合语音前端处理方法，具体步骤如下：（1）通过视频处理手段捕获期望说话人嘴部动作信息；（2）根据期望说话人嘴部动作信息获得准确的语音激活检测结果；（3）根据语音活动检测结果，优化机器人传声器阵列的波束算法；（4）通过阵列传声器实现语音增强，抑制环境噪声，提升机器人采集语音的信噪比。本发明在机器人所处复杂声场环境中可以有效提升机器人采集语音的信号质量。
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公开(公告)号：CN113421541A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110964906.5
申请日：2021-08-23
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 南京敏嘉数据科技有限公司
IPC: G10K11/178
Abstract: 本发明公开了一种基于系数平滑的频域有源噪声控制系统，包括依次连接的后端控制滤波器、系数平滑器、前端控制滤波器，所述系数平滑器根据得到的后端控制滤波器时域系数对前端控制滤波器时域系数进行平滑，并更新前端控制滤波器，限制因系数变化过大带来的系统杂音，进而提高有源噪声控制系统的稳定性和有效性。本发明解决了使用频域算法的有源噪声控制系统出现的杂音问题。
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公开(公告)号：CN112233638A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011095930.1
申请日：2020-10-14
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/16 , G10K11/172
Abstract: 本发明公开了一种可调的低频消声结构的设计方法，包括获得扬声器的TS参数，确定分流扬声器闭箱体积V，计算背腔等效力顺Cmb，计算闭箱扬声器两端开路时的系统共振频率f0。获取消声目标频率f，比较共振频率f0和消声目标频率f，确定在分流电路中选用电容Cp还是中选用电感Lp，构建分流电路，在管道上设置两个流扬声器，两个分流扬声器的间距为目标频率f对应声波波长，本发明结构简单，体积小，便于调节，同时能够提高管道降噪量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109688510B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811341616.X
申请日：2018-11-12
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: H04R1/22
Abstract: 本发明公开了一种提升单指向传声器低频指向性的方法，其特征在于，通过在单指向传声器背部增加一个背腔提升其低频指向性，首先获得单指向传声器响应|p|，然后获得单指向传声器前后的声压；其次对单指向传声器进行建模，得到正向‑背向灵敏度指数M，计算等效声程l1；设计背腔引入的额外声程l2；最后对增加背腔后的测量结果进行校准，本发明可有效提升单指向传声器的低频指向性。
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公开(公告)号：CN109688510A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811341616.X
申请日：2018-11-12
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: H04R1/22
Abstract: 本发明公开了一种提升单指向传声器低频指向性的方法，其特征在于，通过在单指向传声器背部增加一个背腔提升其低频指向性，首先获得传声器响应|p|，然后获得单指向传声器前后的声压；其次对单指向传声器进行建模，得到正向-背向灵敏度指数M，计算等效声程l1；设计背腔引入的额外声程l2；最后对增加背腔后的测量结果进行校准，本发明可有效提升单指向传声器的低频指向性。
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公开(公告)号：CN112233638B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202011095930.1
申请日：2020-10-14
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/16 , G10K11/172
Abstract: 本发明公开了一种可调的低频消声结构的设计方法，包括获得扬声器的TS参数，确定分流扬声器闭箱体积V，计算背腔等效力顺Cmb，计算闭箱扬声器两端开路时的系统共振频率f0。获取消声目标频率f，比较共振频率f0和消声目标频率f，确定在分流电路中选用电容Cp还是中选用电感Lp，构建分流电路，在管道上设置两个流扬声器，两个分流扬声器的间距为目标频率f对应声波波长，本发明结构简单，体积小，便于调节，同时能够提高管道降噪量。
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公开(公告)号：CN109710966B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201811341590.9
申请日：2018-11-12
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于散射声功率的服务机器人圆柱形机身设计方法，首先确定机器人发声系统的频率下限和预期的声功率级增益，然后建立机器人机身声辐射模型，计算不同机身半径时的辐射声功率，得到声功率级增益随机身半径和频率乘积的变化曲线，最后根据声功率变化曲线、低频截止频率和预期的声功率增益，确定机身半径的最小值。本发明可以快速确定机器人圆柱形外壳所需的截面直径，提高发声系统的辐射声功率，改善交互的听音体验。
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公开(公告)号：CN109616131B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201811342131.2
申请日：2018-11-12
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10L21/007
Abstract: 本发明公开了一种数字实时语音变音方法，通过对原始语音的非清音部分进行调整和分析，并根据比较结果，提取特定人基音库中的信号替代原始基音，进一步通过合成和叠加处理获得变音信号。本发明变音效果具有自然度和可懂度高的特点，变音后的语音不容易被复原，具有较强的保密性，同时本发明兼具低时延和低复杂度的特点。
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