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公开(公告)号：CN110202606B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910593971.4
申请日：2019-07-03
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种可换多种手指与指尖甲的灵巧柔触末端执行器，包括手掌部和手指部；所述手掌部的包括固定板，其通过两根导柱拉杆连接有底板，位于底板与固定板之间的两根导柱拉杆上同时套设有一块推板，固定板上安装有气缸，其活塞杆伸出固定板底面后与推板连接；推板上铰接三根弯二力杆；底板下方设有与其平行设置的、通过所述驱动机构带动相互啮合的前齿轮和后齿轮，前齿轮和后齿轮共连接有与弯二力杆连接的直角弯板指根；所述手指部的结构为：包括分别固定在三个直角弯板指根上的手指部件。本发明实现复杂对象的抓取，具有精度高速度快等优点。
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公开(公告)号：CN109262646B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201811147487.0
申请日：2018-09-29
Applicant: 江南大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明涉及一种链板式柔性手指，由链板式骨架、气动弹性波纹管人工肌肉、塑料环架等组成。弹性波纹管人工肌肉的轴向膨胀由于受到链板式骨架限制，克服拉弹簧的弹性力产生弯曲，使一个或多个链板与被抓取物体产生顺应性接触，并产生抓持状态接触力。通过高速开关阀控制，精确控制弹性波纹管人工肌肉内腔的气压，满足垂直抓取圆柱形、方形、球形、椭球形等物体，或水平抓取球形、圆柱形、方形等物体。其柔性自适应性好，结构简单、使用可靠，适应抓取物体形状、竖横放置的变化。本发明机械手属于机器人、机电一体化的应用技术领域，与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣等生产和物流领域。
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公开(公告)号：CN109079833A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811041655.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种双驱动串联变宽度柔性铰链骨架的机械手，包括上座板和底座板，两者之间通过两组导向联结杆固定成一个整体，上座板上间隔安装有两个丝杠轴伺服电机，两个丝杠轴伺服电机的丝杠分别连接中空指前段驱动板和指根部驱动板，两根丝杠末端分别通过两个带座轴承支撑于底座板上，还包括柔性手指，柔性手指头部固定安装在中空指前段驱动板上，指根转动部分通过指根铰链座与所述底座板连接，指尖驱动零件通过弯杆铰链座与指根部驱动板连接，两个丝杠轴伺服电机通过丝杆螺母机构将旋转运动转化为直线运动，分别驱动柔性手指的指根转动部分、指尖驱动部分运动，可靠抓持状态尺寸各异的物体、抓取范围广，具有柔性自适应效果。
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公开(公告)号：CN104494877A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410797717.3
申请日：2014-12-22
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种半自动裹粽机，包括机架，所述机架上方安装有工作面组件，位于工作面组件中间位置安装主传送机构，所述主传送机构上依次间隔安装有粽托，位于工作面上方安装有两组供米装置；位于主传送机构一端的上方安装有控制箱，所述供米装置上安装有下料控制系统和紧急开关。本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过供米装置和主传送机构的配合，可以方便地完成裹粽作业，大大提高裹粽作业效率，降低劳动强度，减少企业对熟练工的依赖，避免产品与人的过多接触，改善产品生产卫生条件，提升产品品质。
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公开(公告)号：CN110549405B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201910921811.8
申请日：2019-09-27
Applicant: 重庆市涪陵榨菜集团股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 本发明提供了一种用于榨菜剥皮设备的榨菜抓取装置，其能解决现有为了实现榨菜连续剥皮，需要先将菜头一切为二再转运至剥皮工序，而目前缺少能够实现对菜头进行连续剖切和转运的装置的问题。其包括机架，机架上的链条输送机构的链条上沿其周向间隔安装有抓取组件，抓取组件包括夹爪，夹爪沿前后方向开合；机架上位于链条输送机构的首端安装有开合驱动机构和首端升降驱动机构；机架的中部下方安装有切割刀片；机架上位于链条输送机构的末端安装有驱动机构二和末端升降驱动机构；机架上对应前后两瓣菜头还分别安装有卸料机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113273391B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110565346.6
申请日：2021-05-24
Applicant: 江南大学
IPC: A01F11/06
Abstract: 本发明公开了一种玉米穗皮分离装置，包括机架，机架上水平架设有横向设置的输送机构，机架在输送机构的侧方设有可远离或者靠近输送机构的吹皮机构，输送机构上沿输送方向等间隔地设有若干纵向设置的玉米承载紧固机构，若干玉米承载紧固机构在输送机构的带动下依次与吹皮机构相对应，吹皮机构上设有用于判断输送机构的此处位置是否存在玉米的光电开关，光电开关、吹皮机构、玉米承载紧固机构和输送机构均与设置在机架上的可编程控制器相连。本发明解决了如何能高效且保质地对玉米的果穗和穗皮进行分离的技术问题，具有工人劳动强度低、工作效率高、分离效果好、且破损率以及落粒率低等优点。
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公开(公告)号：CN112960374B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110150308.4
申请日：2021-02-03
Applicant: 江南大学
IPC: B65G47/30
Abstract: 本发明公开了一种玉米整理传送设备，包括料仓和工控机，料仓的侧壁倾斜向上的连通有进口端与其内底壁相贴合、出口端下方水平架设有第一输送机的提升传送带，第一输送机上纵向铺设有若干顺次抵贴的齿状板条，并转动架设有一对可旋转且与齿状板条之间的距离不大于一个玉米横置高度的滚刷，相邻的齿状板条之间形成用于纵向容纳一个玉米的放置槽，第一输送机的出口端的上方架设有视觉识别装置、下方十字交叉的架设有第二输送机，第二输送机的出口端下方十字交叉的架设有可按输送方向正反输送的第三输送机，第三输送机在第二输送机的出口端处设有检测装置。本发明解决了如何能全自动地使料仓内的玉米头尾按照规定方向依次输送至加工处的技术问题。
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公开(公告)号：CN111390946A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010218689.0
申请日：2020-03-25
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种摩擦副传动多根软轴传递仿节肢动物手指的敏捷灵巧爪，用以包络抓取、又可捏取，抓取范围广，适应垂直、水平抓取各种形状复杂的物体，转位精度高、反应速度快，有柔性自适应效果。本发明手指部件是仿节肢动物结构，由指根节、中指上节、中指下节、指尖节这四个骨节组成，其中指根节的转位由气缸驱动、转动由电机驱动，其他三个指节转动由软轴驱动。指根节如同节肢动物的胸部，其转位与转动的控制是核心，具有灵活性；采用叶片式转动气缸为动力，经摩擦副驱动与软轴弯曲传动的三个指节，如同节肢动物的腹部，多节的且每节为单自由度转动的特征，具有敏捷性、包络抓取特性。
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公开(公告)号：CN110584156A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910921987.3
申请日：2019-09-27
Applicant: 重庆市涪陵榨菜集团股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 本发明提供了一种榨菜剥皮装置，其能解决现有榨菜加工过程中仍需手工剥皮，导致榨菜加工的产量大大受限且不稳定，并且消耗大量的劳动力，人工成本大大上升的问题。其包括机架，机架上沿左右方向安装有链板输送机构，机架前后两侧对称安装有剥皮组件；剥皮组件包括沿输送方向布置的左侧剥皮组件和右侧剥皮组件，左侧剥皮组件和右侧剥皮组件结构相同且呈镜像布置，左侧剥皮组件包括压菜部和撕皮部，左侧剥皮组件的压菜部用于压住菜头的右侧并通过撕皮部撕下菜头左侧的筋皮，右侧剥皮组件的压菜部用于压住菜头的左侧并通过撕皮部撕下菜头右侧的筋皮。
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公开(公告)号：CN110562666A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910921812.2
申请日：2019-09-27
Applicant: 江南大学 , 重庆市涪陵榨菜集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于榨菜剥皮设备的榨菜定位装置，其能解决现有为了实现榨菜连续剥皮，需要先对菜头进行统一定位，但目前缺少能够对菜头进行统一定位的装置的问题。其包括机架，所述机架上安装有链条输送机构，所述链条输送机构的链条上沿其周向间隔安装有定位夹紧组件，所述定位夹紧组件包括夹爪以及位于所述夹爪中部且呈竖向设置的定位针，所述夹爪常态闭合，所述机架上位于所述链条输送机构的首端和末端分别安装有驱动机构，所述驱动机构用于驱动相应的所述夹爪张开。
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