公开(公告)号：CN104108098A

公开(公告)日：2014-10-22

申请号：CN201410023083.6

申请日：2014-01-17

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 中村民男 ,  河野大 ,  西邑考史

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/10

CPC classification number: G05B19/19 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0087 ,  G05B2219/39013 ,  Y10S901/01

Abstract: 提供一种使得能够更高效地进行作业的移动机器人、移动机器人的定位系统及定位方法。一种移动用机器人，其具有：底座部、使底座部移动的移动装置和机器人部，机器人部具有安装到底座部的基部、可绕与底座部和基部的安装面垂直的垂直轴旋转的机体、和具有多个关节并与机体连结的臂，底座部具有面对机器人部进行作业的对象物即作业对象的第1面和与第1面不同的第2面，臂形成为通过机体绕垂直轴旋转，臂与第1面的位置关系和臂与第2面的位置关系实质上等同。

公开(公告)号：CN104044152A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410099393.6

申请日：2014-03-17

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 泉哲郎 ,  中村民男 ,  河野大 ,  永井亮一

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B23P19/00

CPC classification number: B25J9/1687 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1692 ,  B25J13/085 ,  G05B19/4015 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/40032 ,  G05B2219/40087

Abstract: 本发明提供一种机器人系统、机器人控制方法及被加工物制造方法，其机器人能很好地进行嵌合作业而使作业质量保持稳定。机器人系统（1）具有：机器人（10）；安装在机器人的前端且能把持嵌合部件（20）的手部（102）；与嵌合部件嵌合的被嵌合部件（30）；以及控制机器人的控制器（11），控制器具有：位置确定部（112），在由手部把持嵌合部件的状态下，使机器人、嵌合部件或手部接触与被嵌合部件的相对位置关系已确定的定位部件（50），将接触时的位置作为基准位置确定嵌合位置（40）；以及嵌合控制部（113），控制机器人以使嵌合部件和被嵌合部件在嵌合位置嵌合。

公开(公告)号：CN104044148A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410042310.X

申请日：2014-01-28

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 泉哲郎 ,  中村民男 ,  河野大 ,  永井亮一

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/02 ,  B25J5/00 ,  B23Q41/00

CPC classification number: G05B19/41815 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1682 ,  B25J21/00 ,  G05B2219/39109 ,  G05B2219/39135 ,  G05B2219/40307

Abstract: 本发明提供一种能够迅速构建生产线的机器人系统、机器人控制方法及被加工物的制造方法。机器人系统（1）包括：根据动作命令进行动作的多个机器人（10，10A）；分别收容多个机器人（10、10A）并且能够相互连结的多个单元（11，11A）；检测多个单元（11，11A）彼此连结的情况的检测部（121）；以及在由检测部（121）检测到多个单元（11，11A）彼此连结的情况下、改变对收容在相互连结的单元（11，11A）中的各机器人（10、10A）的动作命令中的至少一个动作命令的变更部。

公开(公告)号：CN104044137A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410015251.7

申请日：2014-01-13

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 河野大 ,  中村民男 ,  巢山崇 ,  西邑考史 ,  松尾智弘 ,  石川伸一 ,  河野智树

IPC: B25J9/06 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J9/1674 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40203

Abstract: 本发明提供一种安全性进一步得到提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。该机器人系统（2）具有机器人（3）和用于控制机器人（3）的动作的控制器（4），该控制器（4）具有：动作模式存储部（5），所述动作模式存储部（5）中存储有多个用于控制机器人的动作模式，以使得在满足预先设定的第一条件时将机器人（3）的动作方式从通常的动作方式切换到特别的动作方式；以及动作模式切换部（6），在存储于动作模式存储部（5）中的特定的动作模式被执行又满足该特定的动作模式的执行条件的状态下，而且满足预先设定的第二条件时，所述动作模式切换部（6）将动作模式切换为存储在动作模式存储部（5）中的其他的动作模式。

公开(公告)号：CN104044133A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410042256.9

申请日：2014-01-28

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 河野大 ,  中村民男 ,  泉哲郎 ,  永井亮一

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: G05B19/41815 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1682 ,  B25J21/00 ,  G05B2219/31075 ,  Y02P90/16 ,  Y02P90/185

Abstract: 本发明提供一种机器人系统及被作业物的制造方法，在单元生产方式中，通过使单元彼此协作动作来实现作业的高效化。机器人系统（1）包括单元（100A，100B）。单元（100A）具有：被构成为对工件（W）进行规定作业的机器人（10A）；以及控制机器人（10A）的动作的控制部（16A）。单元（100B）具有：被构成为对工件（W）进行规定作业的机器人（10B）；以及控制机器人（10B）的动作的控制部（16B）。控制部（16A，16B）在单元（100A，100B）彼此连接时，分别控制机器人（10A，10B），使得在机器人（10A）的可动区域（RA）和机器人（10B）的可动区域（RB）重合的动作共用区域（SA，SB）中机器人（10A，10B）能够进行作业。

公开(公告)号：CN104044131A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410056678.1

申请日：2014-02-19

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 永井亮一 ,  中村民男 ,  河野大 ,  泉哲郎

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/1692 ,  G05B2219/50033

Abstract: 本发明提供一种能稳定地校正机器人坐标系的机器人系统、校正方法及利用了该校正方法的被加工物制造方法。机器人系统具有：机器人，在其前端安装有具有相互正交的两个平面的工具；控制部，其控制机器人；工作台，其供机器人进行作业；校正用的夹具，其被固定在工作台上；检测部，其检测工具的两个平面与夹具或工作台抵接而定位的基准位置；以及校正部，其根据基准位置来校正控制部所使用的机器人的坐标。

公开(公告)号：CN102314689A

公开(公告)日：2012-01-11

申请号：CN201110092411.4

申请日：2011-04-13

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 泉哲郎 ,  河野大

IPC: G06T7/20 ,  G06K9/00

CPC classification number: G05D1/024 ,  G05D1/0253 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明提供移动体系统，该移动体系统具有：移动体(12)，其安装有拍摄外部环境的摄像装置(13)；图像分析单元(14)，其将摄像装置(13)拍摄的图像与在移动体(12)的行进路径(11)上预先拍摄的图像进行对照；壁面检测单元(16)，其检测移动体(12)相对于沿着行进路径(11)配置的壁面(15、15a)的方向、以及壁面(15、15a)与移动体(12)的距离；以及行进方向计算单元(24)，其根据来自图像分析单元(14)或壁面检测单元(16)的输出，检测移动体(12)相对于行进路径(11)的偏移量，计算用于使移动体(12)在行进路径(11)上行进的行进方向。