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公开(公告)号：CN1824472A
公开(公告)日：2006-08-30
申请号：CN200610068149.9
申请日：2003-10-29
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/1612 , B25J13/083
Abstract: 本发明在从机器人将抓持物体交给人时实时进行抓持力控制，像人与人相互递交物品那样实现机器人手部的控制。在机器人手臂(101)上设置构成抓持物品的机构的机器人手部(102)及检测作用于前述机器人手部(102)的力的力传感器(103)，在前述机器人手部(102)抓持了物品的状态下，在用力传感器(103)检测的作用于机器人手部(102)的力产生发化时，利用抓持力控制手段(108)输出释放机器人手部(102)抓持物品的力的信号即释放指令，能够像人与人相互递交物品那样取走机器人抓持着的物品。
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公开(公告)号：CN101687321B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN200880004094.2
申请日：2008-06-26
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/0003 , B25J9/0084 , B25J9/1661 , G05B2219/40411
Abstract: 本发明提供一种机器人手臂的控制装置，该机器人手臂的控制装置基于采集家庭内作业的顺序信息的作业顺序信息采集机构(20、23)、管理所述作业的进度信息的进度管理机构(29)、基于作业顺序信息与进度信息设定机器人手臂的控制参数的控制参数设定机构(21)、以及控制参数设定机构(21)的控制参数，控制机器人手臂的动作。
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公开(公告)号：CN101945739B
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN200980105237.3
申请日：2009-06-24
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J9/104 , B25J13/085 , B25J15/0206 , Y10S294/907
Abstract: 本发明提供一种机器人手，其在手安装基体部(1)配设有力传感器(2)，在力传感器的测量部配设有指基体(5)，在该指基体(5)上对置地配设有一组指(6a、6b)，在手安装基体部上以与力传感器、指基体、指均不接触的方式配设有指驱动机构基体(9)，该机器人手设有指驱动机构(13a、13b)和致动器(16a)，指驱动机构(13a、13b)配设在指驱动机构基体上，以使对置的指作开闭运动的驱动力的矢量在对置的指作开闭运动的平面内相对且相互抵消而使合力大致为零的方式进行驱动，所述致动器(16a)配设在手安装基体部、力传感器、指基体、指以及指驱动机构基体以外的部位，并使指驱动机构动作。
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公开(公告)号：CN102470531A
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201080029402.4
申请日：2010-10-22
Applicant: 松下电器产业株式会社
Inventor： 冈崎安直
IPC: B25J13/08
CPC classification number: G05B19/423 , G05B2219/36429 , G05B2219/39325
Abstract: 本发明提供一种机器人，其具有：多关节机器人臂(5)；配设于臂并对外力进行检测的外力检测机构(3)；计算臂的关节的可动状态的关节可动状态计算机构(2)；基于通过关节可动状态计算机构计算出的可动状态将外力检测机构检测出的外力转换为转换外力的外力转换机构(24)；基于转换外力来控制臂(5)以对臂(5)的动作进行限制的控制机构(25、29)。
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公开(公告)号：CN102292194A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201080005370.4
申请日：2010-08-12
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B25J9/1687 , G05B19/423 , G05B2219/36432 , G05B2219/36433 , G05B2219/39319 , G05B2219/39338 , G05B2219/40028 , G05B2219/40033
Abstract: 一种进行装配的机器人手臂(5)的控制装置，通过具备记录有与机器人手臂(5)的动作有关的信息的动作数据库(17)、对上述动作的矫正类别进行决定的矫正动作类别决定部(23)、对人(16)的力进行检测的力检测部(53)、在机器人手臂(5)作业过程中对应于人(16)的力和矫正类别对动作进行矫正的动作矫正部(20)而构成。
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公开(公告)号：CN101945739A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN200980105237.3
申请日：2009-06-24
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J9/104 , B25J13/085 , B25J15/0206 , Y10S294/907
Abstract: 本发明提供一种机器人手，其在手安装基体部(1)配设有力传感器(2)，在力传感器的测量部配设有指基体(5)，在该指基体(5)上对置地配设有一组指(6a、6b)，在手安装基体部上以与力传感器、指基体、指均不接触的方式配设有指驱动机构基体(9)，该机器人手设有指驱动机构(13a、13b)和致动器(16a)，指驱动机构(13a、13b)配设在指驱动机构基体上，以使对置的指作开闭运动的驱动力的矢量在对置的指作开闭运动的平面内相对且相互抵消而使合力大致为零的方式进行驱动，所述致动器(16a)配设在手安装基体部、力传感器、指基体、指以及指驱动机构基体以外的部位，并使指驱动机构动作。
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公开(公告)号：CN101213052B
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN200680023568.9
申请日：2006-12-12
Applicant: 松下电器产业株式会社
Inventor： 冈崎安直
IPC: B25J19/06
CPC classification number: B25J9/1633 , G05B2219/39343 , G05B2219/40198 , G05B2219/40201 , G05B2219/41387
Abstract: 一种机械手臂控制装置，由物体特性呼应阻抗设定单元(3)基于记录有与手所把持的物体的特性有关的信息的物体特性数据库(2)的信息来设定手的机械阻抗设定值，并通过阻抗控制单元(4)将手的机械阻抗的值控制为所设定的机械阻抗设定值。
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公开(公告)号：CN101646534A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200880010585.8
申请日：2008-06-24
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/0003 , B25J9/1676 , G05B2219/36429 , G05B2219/39478
Abstract: 一种机器手控制装置，根据记录了与操作机器手的人的搬运状态有关信息的搬运状态数据库(21)的信息，利用阻抗设定部(23)设定机械阻抗设定值，利用阻抗控制(24)将机器手的机械阻抗值控制为设定的机械阻抗设定值。
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公开(公告)号：CN100380002C
公开(公告)日：2008-04-09
申请号：CN200480024903.8
申请日：2004-08-25
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: F15B11/04 , B25J9/1075 , B25J9/142 , F15B11/06 , F15B15/103 , F15B2211/40507 , F15B2211/7052 , F15B2211/755
Abstract: 通过设置与压力源(100)相连接的内部空间(5a)、及通过针对气体流动的压力损失部(41a)连接的内部空间(5b)，在使压力源的压力急剧变化时，可以得到与压缩性流体相对于内部空间整体占据的容积减少时相同的效果，在从外部施加静负载时，可以得到与内部空间整体是一个空间时相同的效果。
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公开(公告)号：CN100367564C
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN02824257.2
申请日：2002-12-02
Applicant: 松下电器产业株式会社
Abstract: 提供一种在背面设置有接地导体板(14)的电介质基板(1)上将多个导体要素(12)配置成行和列构成的矩阵状的天线。各导体要素(12)具有不作为天线工作的大小。在导体要素(12)的上方设置有叠加在相邻接的2个导体要素(12)的连接要素(13)。各连接要素(13)中，一些使两侧的导体要素(12)之间成为导通状态，其他使两侧的导体要素(12)之间成为非导通状态。导体要素(12)之间的导通/非导通可以根据开关元件动态进行。
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