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公开(公告)号：CN107735826A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201580080785.0
申请日：2015-06-09
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明的信号机检测装置(100)具备：信号机位置推定部(13)，其基于包含在车辆(5)的周围存在的信号机的位置信息在内的地图信息(D02)和车辆(5)的自己位置，推定信号机相对于车辆(5)的相对位置；第一检测区域设定部(21)，其对于由信号机的相对位置预测为存在于拍摄部(11)取得的图像上的信号机的每一个，在图像上设定第一检测区域；第二检测区域设定部(14)，其在预测到在图像上存在多个信号机的情况下，将包含所预测的多个信号机在内的第二检测区域设定在图像上；第三检测区域设定部(23)，其通过基于从第二检测区域检测到的信号机的候补灯来修正第一检测区域，从而设定第三检测区域；信号机检测部(17)，其从第三检测区域检测信号机。
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公开(公告)号：CN118891543A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202280094432.6
申请日：2022-04-08
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G01S17/86 , G01S17/894 , G01S17/931
Abstract: 本发明提供一种信息处理方法及信息处理装置，基于由拍摄部拍摄车辆的周围而得到的拍摄图像、或与由传感器生成的车辆的周围的测距点相关的点云数据，对每个测距点赋予属性信息，基于点云数据，计算从拍摄部至测距点的距离、及从拍摄部观察的测距点的方向。而且，针对每个测距点，基于直至测距点为止的距离及属性信息计算像素值，生成与测距点的方向对应的像素具有像素值的二维图像。
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公开(公告)号：CN114730520A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201980102180.5
申请日：2019-11-12
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明的信号机识别方法及信号机识别装置，获取由基于拍摄车辆的行进方向的多张图像判定信号机的显示状态而得到的时间序列顺序的多个判定结果构成的结果序列，在从车辆的位置到与信号机对应的停止线的位置的第一距离为距离阈值以上的情况下，将第一阈值设定为个数阈值，在第一距离小于距离阈值的情况下，将比第一阈值小的第二阈值设定为个数阈值，在构成结果序列的判定结果中的与最新的判定结果相同的判定结果的个数比个数阈值多的情况下，输出判定结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107836017B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201580081658.2
申请日：2015-07-13
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 一种信号机识别装置，具备：摄像机(11)，其拍摄车辆(51)的周围；地图信息取得部(17)，其取得车辆周围的地图信息；自身位置检测部(12)，其检测车辆在地图上的自身位置；信号机位置推定部(13)，其基于自身位置及地图信息，推定信号机在图像上的位置；车辆动作推定部(14)，其推定车辆的动作；信号机检测区域计算部(15)，其基于推定的信号机在图像上的位置和因车辆的动作产生的信号机在图像上的位置的位移量，在图像上设定信号机的检测区域；信号机识别部(16)，其从检测区域检测信号机。通过这样的构成，能够将检测区域设定在适当的位置。
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公开(公告)号：CN106461403B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201480079086.X
申请日：2014-05-20
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G01C21/30
Abstract: 物体检测装置(100)对车辆的周围进行拍摄并取得图像(11)，基于车辆从初期位置的移动量，检测车辆的自身位置(12)，根据车辆的周围的物体在地图上的位置信息及自身位置推定物体相对于车辆的相对位置(13)。根据物体相对于车辆的相对位置，设定图像中的物体的检测区域(14)，从检测区域检测物体(15)。而且，基于车辆从初期位置的移动量来推定自身位置所包含的误差(16)，根据误差，调整物体的检测区域的大小(14)。
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公开(公告)号：CN107851387A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201580081578.7
申请日：2015-07-13
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 具备：拍摄车辆周围的图像的摄像机(11)、取得车辆周围的地图信息的地图信息取得部(17)、检测车辆在地图上的当前位置的车辆当前位置检测部(12)、基于车辆当前位置和上述地图信息推定上述信号机在图像上的位置的信号机位置推定部(21)。还具备：基于信号机在图像上的位置和信号机在图像上的将来的移动方向，设定摄像机的摄像方向的摄像姿势设定部(23)、将摄像机的摄像方向变更为由摄像方向设定部设定的摄像方向的摄像机姿势控制部(24)、根据摄像机在摄像方向拍摄的图像识别信号机的信号机识别部(14)。能够不影响摄像机的姿势地高精度地检测信号机的点亮状态。
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公开(公告)号：CN107615351A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201580080664.6
申请日：2015-06-05
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00825 , B60R1/00 , B60R2300/105 , B60W40/04 , G08G1/095 , G08G1/16 , H04N7/18
Abstract: 信号机检测装置具备：窄角摄像机(11)、具有比窄角摄像机(11)宽的视角的广角摄像机(12)、根据通过窄角摄像机(11)拍摄的窄角图像及通过广角摄像机(12)拍摄的广角图像的至少任一图像检测信号机的信号机检测部(4)，信号机检测部(4)基于根据信号机相对于车辆(5)的位置和车辆(5)的速度计算出的、为了车辆(5)停止在相对于信号机的停止位置而车辆(5)应该开始减速的减速开始区域，选择根据窄角图像检测出的信号机及根据广角图像检测出的信号机的任一个作为检测结果。
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公开(公告)号：CN106663374A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201480080421.8
申请日：2014-07-08
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00825 , B60W30/18154 , B60Y2400/3015 , G01C21/26 , G05D1/0231 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06T7/70 , G06T2207/10021 , G06T2207/30252 , G08G1/09623
Abstract: 提供可以根据信号机的遮蔽状态适当地选择成为检测对象的信号机的信号机检测装置。信号机检测装置(10)包括：被安装在车辆上，拍摄周围的图像的摄像单元(31)；检测车辆的位置的车辆位置检测单元(11)；存储地图信息的地图信息单元(12)；从车辆的位置以及地图信息估计车辆周围的信号机的位置，设定被估计为存在信号机的信号机搜索区域的信号机位置估计单元(13)；在图像上搜索信号机搜索区域，检测信号机的信号机检测单元(32)；以及估计在信号机搜索区域是否为信号机被持续遮蔽的遮蔽持续状态的遮蔽估计单元(23)，在由遮蔽估计单元(23)估计为遮蔽持续状态的情况下，信号机位置估计单元(13)根据遮蔽持续状态选择信号机搜索区域。
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