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公开(公告)号：CN102615646A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210096156.5
申请日：2012-04-01
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种主从式液压机械臂控制器，其手持终端包括微处理器I，它分别与人机接口单元和嵌入式主手控制器相连；嵌入式主手控制器包括微处理器II，它分别与微处理器I、A/D转换器I、串口转光纤模块连接；A/D转换器I与主手的若干电位器(在每个关节运动轴处)相连；机械臂控制器包括微处理器III，它分别与A/D转换器II、D/A转换器、电磁阀连接，微处理器III通过光纤转串口模块与串口转光纤模块通信；A/D转换器II与机械臂上的若干电位器(在每个关节运动轴处)连接；D/A转换器与液压放大器、若干伺服阀、相应液压缸连接，液压缸输出轴与机械臂连接。本发明处理速度快、成本低、性能稳定可靠。
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公开(公告)号：CN108895976A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810695032.6
申请日：2018-06-29
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G01B11/16
摘要： 本申请实施例公开了一种封闭空间设备变形监测方法及装置，分区域对封闭空间内的设备进行点云数据采集，对于每一个区域内的设备的点云数据，通过拼接、去噪处理后，将去噪后的点云数据与点云数据模型库中的各个点云数据模型进行匹配，以确定去噪后的点云数据所表征的各个设备的第一属性信息；将去噪后的点云数据与第一属性信息相关联的保存；将去噪后的点云数据与关联有第一属性信息的历史点云数据进行比对，以对各个设备进行变形分析；实现了对封闭空间内设备的自动化巡检，提高了封闭空间内设备的巡检效率，降低巡检人员处于缺氧、积水等不安全环境中的概率。
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公开(公告)号：CN104317295B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201410562655.8
申请日：2014-10-21
申请人： 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统，包括远程监控中心，远程监控中心与至少一个机器人终端系统通过有线通信，所述机器人终端系统包括检测系统、轨道驱动定位系统及通信控制系统，通信控制系统通过轨道驱动定位系统实现对检测系统的控制，所述机器人终端系统上还设有屏蔽装置，机器人终端系统在供电和通信上，采用拖缆和滑触线电力载波结合的方式，监控中心通过状态自检模块与通信控制系统进行通信实时监测机器人终端系统的运行状况。本发明的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN104317296B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410562721.1
申请日：2014-10-21
申请人： 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了室内多维轨道式智能巡检机器人，包括：包括巡检机器人本体，所述巡检机器人本体固定在移动平台上，所述移动平台在轨道上滑动，所述移动平台与驱动机构连接，所述驱动机构与上位机连接，所述驱动机构与供电装置连接，所述巡检机器人本体上设有云台，云台上设有检测组件，所述移动平台下方设有多连杆抓取装置，所述多连杆抓取装置上设有位置标签识别装置。本发明的有益效果是机器人可实现三维空间上的巡检，仅需一台机器人即可完成对不同变电站小室的巡检，本发明克服了机器人运行空间死角，提高了机器人利用率。
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公开(公告)号：CN104376613B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410563517.1
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G07C1/20
摘要： 本发明公开了换流站阀厅智能巡检机器人系统，包括机器人终端系统和远程控制系统。所述终端系统包括型材轨道，所述型材轨道竖直安装在阀厅壁面上，所述型材轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构；所述终端系统包含第一和第二控制箱，实现对设备的通信控制和供电；所述检测机构包括云台和检测组件；运动机构带动检测机构沿型材导轨上下运动，并结合云台的水平旋转和俯仰运动，实现对被测设备的大范围检测。本发明的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN104308829B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410562690.X
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B25J5/02
摘要： 本发明公开了一种适用于三维轨道路径运行的转弯装置及其实现方法，包括：两组轨道运动单元以及用于连接两组轨道运动单元的二次连接板；所述两组轨道运动单元独立旋转；每一组轨道运动单元包括：在桥架的两端分别固定一次转弯运动单元，在桥架外侧设置一次连接板，一次连接板的两侧板与桥架两端分别通过一次转轴连接；二次转弯运动单元设置在一次连接板的中间位置；每一组轨道运动单元的一次连接板分别通过二次转弯运动单元与二次连接板连接。本发明有益效果：轨道路径实现了空间三维布置，路径可多方向、多维度延伸，场地适应性提高，克服了机器人运行空间死角，提高了机器人利用率。
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公开(公告)号：CN105475268A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510810535.X
申请日：2015-11-19
申请人： 国网山东省电力公司烟台供电公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： A01M29/30
摘要： 本发明公开了一种平移式挡鼠板装置，包括导轨台架，所述导轨台架包括固定台架Ⅰ，所述固定台架Ⅰ与导轨相连接，导轨的端部与固定台架Ⅱ连接，导轨台架为移动挡板往复运动提供滑动平台；移动挡板，所述移动挡板包括移动挡板主体，所述移动挡板主体上设有移动挡板导向槽，移动挡板导向槽与导轨相配合；所述导轨台架和移动挡板外部套有防护外罩；驱动装置，驱动装置与移动挡板相连接，驱动装置接收外部命令后，驱动移动挡板，移动挡板沿导轨台架的导轨水平滑动，对门口通道完成阻挡或放行，实现挡鼠板的阻挡功能，又满足了机器人对一种可操纵的移动阻挡装置的需求。
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公开(公告)号：CN102227071A
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201110088113.8
申请日：2011-04-08
申请人： 山东电力研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种高压带电作业专用机械手夹持并股线夹。其中机械手夹持装置包括下置固定支承块，下置固定支承块设有机械手夹持位置，下置固定支承块设有两个相间隔的平行设置的半圆弧面，在下置固定支承块侧面则设有下固定支承侧面定位板，下固定支承侧面定位板上设有定位装置；所述引流线预固定压接装置为引流线预固定压块，引流线预固定压块与下置固定支承块紧固连接，引流线预固定压块还与所述定位装置配合；所述主导线固定压接装置为上置压块，上置压块通过紧固装置与下置固定支承块连接，上置压块也设有两个平行的半圆弧面，与下置固定支承块的两个半圆弧面相配合，同时在上置压块中部一侧设有开槽，引流线预固定压块安装在所述开槽内。
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公开(公告)号：CN102075677A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201110026133.2
申请日：2011-01-25
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种具有综合性能极佳的变电站智能巡检机器人所使用的摄像机防护外壳，其综合防水防雨结构，通风散热结构，雨刷防护结构等必需的功能基础上，同时外观美观大方，内部结构合理，具有安装方便，工艺合理，防水密封，通风散热，清洁镜头等特点。它包括摄像机外壳底座，在外壳底座上安装有外壳上罩，在外壳底座上设有照明装置和摄像装置以及控制电路；外壳底座内设有进风口和出风口以及风扇，从而构成内部风道；同时在外壳上罩上设有隔热层；在外壳底座与照明装置和摄像装置相配合的位置设有雨刷装置。
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公开(公告)号：CN105475268B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201510810535.X
申请日：2015-11-19
申请人： 国网山东省电力公司烟台供电公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： A01M29/30
摘要： 本发明公开了一种平移式挡鼠板装置，包括导轨台架，所述导轨台架包括固定台架Ⅰ，所述固定台架Ⅰ与导轨相连接，导轨的端部与固定台架Ⅱ连接，导轨台架为移动挡板往复运动提供滑动平台；移动挡板，所述移动挡板包括移动挡板主体，所述移动挡板主体上设有移动挡板导向槽，移动挡板导向槽与导轨相配合；所述导轨台架和移动挡板外部套有防护外罩；驱动装置，驱动装置与移动挡板相连接，驱动装置接收外部命令后，驱动移动挡板，移动挡板沿导轨台架的导轨水平滑动，对门口通道完成阻挡或放行，实现挡鼠板的阻挡功能，又满足了机器人对一种可操纵的移动阻挡装置的需求。
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