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公开(公告)号：CN107584501A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710882171.5
申请日：2017-09-26
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站设备带电清洗机器人及其控制方法，其中该机器人包括履带式运动平台，其用于进入变电站设备区内实现无障碍行走；履带式运动平台的中间位置固定安装有多节绝缘升降机构，其用于实现竖直方向的上下运动；多节绝缘升降机构的顶部安装有末端多自由度执行机构，末端多自由度执行机构与末端清洗装置相连，末端多自由度执行机构用于控制末端冲洗装置的运动轨迹来实现机器人的带电清洗；履带式运动平台、多节绝缘升降机构和末端多自由度执行机构分别通过相应驱动机构与机载控制器相连，机载控制器还与机载传感器模块相连，机载传感器模块用于检测所述机器人相对于大地坐标系的实时坐标信息并传送至机载控制器。
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公开(公告)号：CN107457217A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710882217.3
申请日：2017-09-26
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B08B3/02
CPC分类号： B08B3/02
摘要： 本发明公开了一种变电站绝缘子清洗装置，包括高压水枪、角度调节装置、高度调节装置、履带式底盘和电源。本方案提供的变电站绝缘子清洗装置，通过高压水枪、角度调节装置、高度调节装置、履带式底盘和电源配合实现对变电站绝缘子的清洗，代替现有技术中通过人工手动清洗的方式，降低了变电站绝缘子清洗的人工劳动强度，提高了变电站绝缘子清洗的自动化程度，在一定程度上提高了变电站绝缘子清洗的效率。
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公开(公告)号：CN103991488B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410114871.6
申请日：2014-03-25
申请人： 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种绝缘子串智能检测机器人攀爬装置及其控制方法，本发明采用双轴差速控制，每轴采用经典pid速度闭环控制策略，使得机器人在两臂接触绝缘子片时的夹角始终小于90°，使智能绝缘子检测机器人对运行环境适应增强，避免机器人运行时候出现卡住或者脱落故障发生。本发明经过快慢两次速度调整完成一次快慢交替，完成一个周期变化控制，这个运动周期内始终保证智能绝缘子检测机器人使用安全稳定的运行在绝缘子串上，缘子智能机器人的运行适应性能，针对不同的等级的绝缘串可以通过调整角度α增强运行适应性能和运行的流畅。
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公开(公告)号：CN103921272A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201310011104.8
申请日：2013-01-12
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子串智能检测机器人及其控制方法，包括机械结构、电气控制系统和检测系统，所述电气控制系统和检测系统都安装在机械结构上，所述电气控制系统和检测系统相互连接，所述机械结构上还设有两个电机，所述机械结构包括两个电机轴和两个支撑座，所述支撑座包括通过支撑架固定的两个支撑板，电机轴a的两端分别安装在两个支撑座两端，电机轴b的两端分别安装在两个支撑座的另外两端。本发明采双轴差速控制，每轴采用经典pid速度闭环控制策略，使得机器人在两臂接触绝缘子片时的夹角始终小于90°，使智能绝缘子检测机器人对运行环境适应增强，避免机器人运行时候出现卡住或者脱落故障发生，增强绝缘串检测机器人对运行环境的适应性。
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公开(公告)号：CN103158154A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310110050.0
申请日：2013-03-29
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子串智能检测机器人系统，包括两组对称设置的驱动机构，两驱动机构相对一侧通过抱紧机构铰接，相对另一侧上分别通过夹块固定安装有一个导向臂，抱紧机构上安装有绝缘子检测仪，其中一个夹块上安装有电控盒，电控盒中设有与驱动机构、抱紧机构和绝缘子检测仪电连接的控制系统。本发明还公开了该系统的控制方法。本发明通过机器人配合驱动机构上升和下降对绝缘子的下表面有效检测；通过位置闭环控制的伸缩结构，将机器人导入至与绝缘子抱紧的状态。通过差速控制的双轴驱动爬行，保证机器人行走更加到位、可靠；伺服电机作保证爬行过程中停靠准确可靠；与绝缘子串的接触较少，对绝缘子瓷裙部的涂料涂层磨损小，摩擦力小。
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公开(公告)号：CN103091579A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310010428.X
申请日：2013-01-11
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种绝缘子串智能检测机器人系统，用于水平耐张双联绝缘子串的检测，包括机器人运动系统和信息处理系统。所述的机器人运动系统部分包括：机构连扳；攀爬装置；导向装置，用于导向于绝缘子串，设置在机构连扳的在行进方向的两侧，匹配待检测的双联绝缘子串；检测设备，设置在所述机构连扳上；控制单元，输出连接所述攀爬装置的驱动装置，以控制前后各一组攀爬臂间的转角差；以及人机控制终端，与所述控制单元通过无线通信单元进行通信连接，以遥控所述攀爬装置。依据本发明的机器人系统结构紧凑，移动速度快。
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公开(公告)号：CN102075677B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201110026133.2
申请日：2011-01-25
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种具有综合性能极佳的变电站智能巡检机器人所使用的摄像机防护外壳，其综合防水防雨结构，通风散热结构，雨刷防护结构等必需的功能基础上，同时外观美观大方，内部结构合理，具有安装方便，工艺合理，防水密封，通风散热，清洁镜头等特点。它包括摄像机外壳底座，在外壳底座上安装有外壳上罩，在外壳底座上设有照明装置和摄像装置以及控制电路；外壳底座内设有进风口和出风口以及风扇，从而构成内部风道；同时在外壳上罩上设有隔热层；在外壳底座与照明装置和摄像装置相配合的位置设有雨刷装置。
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公开(公告)号：CN102928723A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210497132.0
申请日：2012-11-28
申请人： 山西省电力公司检修分公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 本发明公开了一种特高压线路绝缘子检测智能机器人系统，包括机器人本体和太阳能板，所述太阳能板安装在机器人本体上，所述机器人本体上还设有电能输出管理系统、控制及驱动装置、机器人位置信息采集装置和绝缘子片性能检测装置，所述控制及驱动装置分别与太阳能板、电能输出管理系统、机器人位置信息采集装置、绝缘子片性能检测装置双向通信，所述控制及驱动装置通过无线通信装置与应用控制台进行通信，所述应用控制台接受操作人员的控制。本发明在较为恶劣的环境下，按照预定设置自动进行绝缘检测，在无需人为控制下完成对指定串的检测工作；同时使机器人代替人工完成绝缘串的检测工作，可大幅减少现场人员工作强度，改善员工的工作环境。
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公开(公告)号：CN103042000B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310010344.6
申请日：2013-01-11
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子串智能清扫机器人系统，包括：支架，为约束角度大于180度的半包围结构，且含有曲张部；导向部件；驱动机构；清扫机构，周向均置在所述支架上，其清洁部件在支架横剖平面杆性延伸，具有在支架横剖面内摆动的自由度和绕杆性轴线转动的自由度，同时配置有驱动所述清洁部件的电机；以及控制装置，输出连接所述驱动机构以及所述电机，以控制驱动机构的停靠和所述电机的动作。依据本发明的机器人系统能够带电清洁。
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公开(公告)号：CN103042000A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310010344.6
申请日：2013-01-11
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子串智能清扫机器人系统，包括：支架，为约束角度大于180度的半包围结构，且含有曲张部；导向部件；驱动机构；清扫机构，周向均置在所述支架上，其清洁部件在支架横剖平面杆性延伸，具有在支架横剖面内摆动的自由度和绕杆性轴线转动的自由度，同时配置有驱动所述清洁部件的电机；以及控制装置，输出连接所述驱动机构以及所述电机，以控制驱动机构的停靠和所述电机的动作。依据本发明的机器人系统能够带电清洁。
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