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公开(公告)号：CN108274473A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810072715.6
申请日：2018-01-25
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧道检测机器人及隧道检测系统，该机器人包括：电机、定位装置、图像采集器、通信器、控制器；电机用于驱动隧道检测机器人进行运动；定位装置用于确定隧道检测机器人的位置，以供隧道检测机器人运动到达预设的检测点；图像采集器用于当隧道检测机器人到达检测点后获取与检测点对应的设备的图像信息；通信器用于与后台进行通信并将图像信息发送至后台；控制器通过开放式总线连接并控制电机、定位装置、图像采集器及通信器。由于在一条开放式总线上可以任意搭载符合该开放式总线协议的功能模块，即能搭载任意数量的上述符合该开放式总线协议的电机、定位装置、图像采集器和通信器，提高了隧道检测机器人的功能扩展性。
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公开(公告)号：CN104325455A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410564635.4
申请日：2014-10-21
申请人： 国家电网公司 , 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于阀厅室内轨道机器人的运动控制系统及其方法，其中，该系统包括光栅尺、轨道系统、机器人本体、中央控制器、伺服电机、伺服驱动器、光栅位置读取模块以及通讯模块；中央控制器分别与通讯模块、伺服驱动器和光栅位置读取模块相连；机器人本体固定在轨道系统上；所述轨道系统两端分别与光栅尺两端连接；光栅尺与光栅位置读取模块相连；控制方法包括在伺服电机的转动带动固定在轨道系统上的机器人本体做直线运动，中央控制器读取光栅位置读取模块反馈的位置信息并与目标位置比较，通过PID位置控制算法，将输出量发送给伺服驱动器；当机器人到达目标位置时，伺服驱动器控制伺服电机停止运动即刻完成机器人精确位置控制。
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公开(公告)号：CN104308829A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410562690.X
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B25J5/02
摘要： 本发明公开了一种适用于三维轨道路径运行的转弯装置及其实现方法，包括：两组轨道运动单元以及用于连接两组轨道运动单元的二次连接板；所述两组轨道运动单元独立旋转；每一组轨道运动单元包括：在桥架的两端分别固定一次转弯运动单元，在桥架外侧设置一次连接板，一次连接板的两侧板与桥架两端分别通过一次转轴连接；二次转弯运动单元设置在一次连接板的中间位置；每一组轨道运动单元的一次连接板分别通过二次转弯运动单元与二次连接板连接。本发明有益效果：轨道路径实现了空间三维布置，路径可多方向、多维度延伸，场地适应性提高，克服了机器人运行空间死角，提高了机器人利用率。
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公开(公告)号：CN102815189A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210044585.8
申请日：2012-02-24
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B60K1/04
摘要： 本发明涉及一种电动汽车电池箱锁机构，由摇柄、传动轴组合、固定法兰、曲柄、连杆组合、铰接块、锁芯组合组成。利用曲柄滑块机构原理传动扭矩，实现锁芯位移变化；利用传动轴限位设计，实现承受轴向载荷能力；通过扭转、推动或拉动摇柄，实现电池箱锁芯的锁止或开锁、电池箱滑入或滑出汽车底盘，完成电池箱与汽车底盘的结合或分离。本发明实现了锁具可承受轴向、径向载荷多功能要求，同时具有可靠性高、机械结构精简、可用于自动和手动操作的特点，能满足电池箱与电动汽车之间的快速接合和脱离。
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公开(公告)号：CN108361067A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810074517.3
申请日：2018-01-25
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明提出了一种电缆隧道内微型自动防火门，采用组合式装配门框，通过安装在左右门框内的步进电机，驱动门扇侧齿轮，带动门扇绕轴承旋转实现开启和关闭，传递链更短，结构紧凑，运动更平顺。设有开、闭门位置传感器，可独立检测左右门扇开、闭状态，指示灯可实时显示工作状态。采用两扇对开门式结构，门扇上预留轨道架设的空间，当轨道机器人需要通过自动防火门时，向其发送开门指令，左右门扇即可按次序依次打开至位置传感器触发后停止，轨道机器人从自动防火门内沿轨道通过后，发送关门指令，左右门扇按序依次关闭至位置传感器触发后动作停止。
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公开(公告)号：CN104267731B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410563606.6
申请日：2014-10-21
申请人： 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于组合轨道的室内轨道式智能巡检机器人系统，包括组合轨道和机器人本体，机器人本体包括驱动系统、检测组件、云台、同步带系统、移动平台和控制系统，其中，控制系统移动平台上，移动平台上端固定有云台，检测组件固定于云台上，同步带系统与组合轨道固定连接，驱动系统固定于移动平台上，移动平台放置于组合轨道上，驱动系统提供动力，使机器人沿组合轨道运动。本发明为壁装组合式轨道，可实现两个或多个垂直平面内的位置转移，组合方式满足室内设备检测的多样化、复杂的检测要求，根据实际的检测需要可单独将水平轨道或者竖直轨道取出独立构建系统检测机器人系统使用。
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公开(公告)号：CN104344080B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410563916.8
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： F16L3/01
摘要： 本发明公开了一种用于曲线供电的拖链移动装置及其工作方法，包括：拖链侧立设置在导向槽内，所述导向槽形状根据移动设备的运行轨迹曲线设定；拖链一端与电源支架连接，另一端固定在移动设备的连接架上，所述移动架与移动架驱动装置连接，所述移动架上加工有支撑拖链的弧形凹槽。本发明有益效果：本发明拖链与导向槽接触的3个面上均安装有滚轮，可在导向槽和移动架上滚动运行，不会出现拖链磨损过度的现象。可用于要求拖链沿曲线运行的场合，尤其适用于对电火花有限制的场合。
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公开(公告)号：CN104339372B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410563520.3
申请日：2014-10-21
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了换流站阀厅智能巡检机器人，包括机器人终端系统，所述终端系统包括型材轨道，所述型材轨道竖直安装在阀厅壁面上，所述型材轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构；所述终端系统包含第一和第二控制箱，实现对设备的通信控制和供电；所述检测机构包括云台和检测组件；运动机构带动检测机构沿型材导轨上下运动，并结合云台的水平旋转和俯仰运动，实现对被测设备的大范围检测。本发明的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN104385277B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410562419.6
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了基于巡检机器人的变电站室内屏柜检测装置及检测方法，巡检机器人沿导轨前进，当进入到待巡检屏柜侧时，伸缩机构伸长；位置检测装置对位置标签进行识别；位置检测装置检测到位置标签时，对位置标签的识别，巡检机器人对屏柜检测，完成后进入下一步；没有检测到位置标签时，直接进入下一步；机器人沿导轨继续运行，寻找下一个位置标签进行巡检；机器人沿导轨运行完成后，巡检机器人逆向进行巡检。本发明安全保护措施好，开关门过程中机器人不会与屏柜发生干涉，不会损坏设备。不仅能对单排屏柜进行有效巡检，还能对多排屏柜进行有效巡检；本发明导轨根据屏柜的布置情况随意拼接成各种形状，巡检灵活，能够实现对屏柜的全方位巡检。
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公开(公告)号：CN104376613A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410563517.1
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G07C1/20
CPC分类号： G07C1/20
摘要： 本发明公开了换流站阀厅智能巡检机器人系统，包括机器人终端系统和远程控制系统。所述终端系统包括型材轨道，所述型材轨道竖直安装在阀厅壁面上，所述型材轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构；所述终端系统包含第一和第二控制箱，实现对设备的通信控制和供电；所述检测机构包括云台和检测组件；运动机构带动检测机构沿型材导轨上下运动，并结合云台的水平旋转和俯仰运动，实现对被测设备的大范围检测。本发明采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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