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公开(公告)号：CN113752268B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111331010.X
申请日：2021-11-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及电路板检测技术领域，并具体公开了一种电路板抓取控制方法、装置、设备及存储介质。其中方法包括：获取两个时刻拍摄电路板形成的拍摄图像；基于两个时刻对应的所述拍摄图像，计算所述电路板在两个时刻的位姿参数；基于所述电路板在两个时刻的位姿参数，计算所述电路板在两个时刻的位姿偏差；判断所述位姿偏差是否小于预设偏差；响应于所述位姿偏差小于所述预设偏差，控制机械臂夹爪抓取所述电路板。相对于在电路板移动的情况下抓取电路板的方法，本申请提供的电路板抓取控制方法可以更为精准地抓取电路板。
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公开(公告)号：CN113843818A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111453513.4
申请日：2021-12-01
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种用于抓取电路板的机械夹爪，包括夹爪基体、转接部件，转接部件用于与机械臂末端连接；还包括至少两个相对设置的导钩部件组，相对设置的两个导钩部件组可相互远离或相互靠近移动，且用于从待抓取的电路板的相对的两侧边缘勾取并夹紧待抓取的电路板；每个导钩部件组包括至少一个导钩部件，导钩部件设置有至少三个；驱动组件，用于驱动导钩部件组移动；至少三个滚动部件，其底部低于导钩部件的底部，滚动部件的底部用于与传送皮带上表面滚动接触；其中至少三个滚动部件不在同一直线上；该用于抓取电路板的机械夹爪可从皮带传送线上抓取电路板时牢固地抓紧电路板，并降低皮带的运动导致的机械臂末端的抖动。
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公开(公告)号：CN117830392B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410246433.9
申请日：2024-03-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明适用于图像处理领域，公开了环境物体识别方法和成像系统，环境物体识别方法包括：通过第一相机和第二相机从不同视角采集第一图像和第二图像，第一相机和第二相机的光圈大小不同；构造重构误差函数式，并计算得到第一相机在每个像素点处的离焦程度的值；基于第一相机在每个像素点处的离焦程度的值，通过高斯薄透镜模型求取每个像素点的物距；基于每个像素点的物距和预先标定的相机内参，计算得到每个像素点的三维坐标；基于每个像素点的三维坐标构建稠密点云，并基于构建的稠密点云识别障碍物，该方案能够实现对环境中的物体进行更准确的识别和定位，并能够提高计算效率，从而可以做到三维环境实时成像感知，可在高速自动驾驶使用。
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公开(公告)号：CN117830560A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311776174.2
申请日：2023-12-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明适用于古建筑重构领域，公开了古建筑重构方法，包括：根据实时成像质量对成像相机进行对焦；对古建筑投影正弦变化条纹图和灰度格雷码图，并利用对焦后的成像相机获取古建筑三步相移正弦条纹图和古建筑灰度格雷码图像；解码得到包裹相位图和格雷码值图；根据包裹相位图和格雷码值图对包裹相位进行展开，得到展开后的相位信息；根据展开后的相位信息获取古建筑各个位置的点云数据；结合陀螺仪信息和捕获到的预先设置在古建筑上的空间二维码的三维坐标，将古建筑各个位置的点云数据进行拼接处理，得到古建筑点云模型；对古建筑点云模型进行表面建模，构造古建筑三维模型；该方法可以提高拼接精度。
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公开(公告)号：CN112184804B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202010894997.5
申请日：2020-08-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种大体积工件高密度焊点定位方法、装置、存储介质及终端，使用结构点云映射至二维图像的方法定位焊点，再根据焊点在图像中的位置(u,v)检索点云中对应的点，得到包含高度信息的三维坐标点；采用旋转点云的方式使目标点云与Z轴垂直，将目标点云的面信息最大程度地映射至二维，更完整地保留细节、提高计算精度；采用大视场结构光3D相机无需大面积扫描，使用三维点云映射二维图像的方法精准提取焊点坐标，有效避免了2D相机环境光对图像的影响，仅采集一次便可准确计算并有序输出视场内所有焊点的三维坐标，识别速度快、焊接效率高，完美适用于大体积高密度焊点的工件焊接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117663987A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311634254.4
申请日：2023-11-30
Applicant: 季华实验室
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及相位测量技术领域，公开了相位测量方法、装置、设备及存储介质，该方法用于避免复合条纹间的串扰，实现高精度的动态测量。该方法包括：生成频率不同的两组三步相移图片；将每组三步相移图片分别放入彩色Mat对象的R、G、B三个通道，生成彩色条纹图，两组三步相移图片对应的彩色条纹图分别为第一彩色条纹图和第二彩色条纹图；使用标定好的第一灰度相机、第二灰度相机和第三灰度相机采集第一彩色条纹图和第二彩色条纹图的红、绿、蓝图像信息，并进行坐标转换，得到两张相移变形条纹图，第一灰度相机、第二灰度相机和第三灰度相机分别设置有红、绿、蓝滤波片；根据两张相移变形条纹图计算出各个像素点的相位信息。
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公开(公告)号：CN117576039A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311558296.4
申请日：2023-11-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及相位测量领域，公开了不连续区域相位展开方法和装置，该方法用于对相位超过2π的跃变区域进行有效相位展开。该方法包括：获取多步相移条纹光投影到待测物体上形成的多步条纹图；根据多步条纹图计算得到初始包裹相位图，并根据初始包裹相位图计算得到相位质量图，并根据相位质量图计算得到边向量；根据多步条纹图计算得到背景光强图，并根据背景光强图计算得到水平方向光照距离相位差图和垂直方向光照距离相位差图；利用相位质量图、边向量、水平方向光照距离相位差图和垂直方向光照距离相位差图协同引导包裹相位进行展开，得到不连续区域相位展开图。
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公开(公告)号：CN117381843A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311690919.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种具备万向缓冲能力的仿生关节、机械臂和机器人，属于仿生机械关节技术领域，包括固定座、运动座、三个第一滑轨、三个第一滑块和三个连杆，三个第一滑轨固定设置在固定座上且以一个第一中心点为圆心沿周向均匀分布；三个第一滑块分别滑动设置在三个第一滑轨上且能够沿对应的第一滑轨的延伸方向往复移动；任意相邻两个第一滑块均通过第一拉簧连接，第一拉簧用于牵引第一滑块以迫使三个第一滑块往第一中心点聚拢；三个连杆的第一端分别与三个第一滑块转动连接且第二端均与运动座转动连接。本发明的具备万向缓冲能力的仿生关节在轴向上具有缓冲能力，能够有效吸收轴向冲击力，大大提高仿生关节的轴向抗冲击性能。
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公开(公告)号：CN117197132A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311457594.4
申请日：2023-11-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于视觉检测的技术领域，公开了一种类镜面缺陷投影方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取类镜面物体的缺陷的二维像素坐标，运用PnP算法，利用相机以及设置的参考平面和平面标志物，将二维像素坐标转换为相机三维坐标，通过手眼标定法，构建相机坐标系与类镜面物体坐标系的转换关系，根据转换关系，将相机三维坐标转换为空间三维坐标，基于类镜面物体各部位在蝴蝶图上对应的投影平面，将空间三维坐标投影到蝴蝶图上，得到缺陷二维蝴蝶图，运用手眼标定法和PnP算法，将缺陷从二维图像空间转换到三维空间，结合类镜面物体对应蝴蝶图的投影平面，将三维空间的缺陷投影到蝴蝶图上，提高了缺陷定位的效率。
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公开(公告)号：CN116433658B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310673938.9
申请日：2023-06-08
Applicant: 季华实验室
IPC: G06T7/00 , G06T7/40 , G06T7/70 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G01N21/88
Abstract: 本申请属于类镜面缺陷检测的技术领域，公开了一种类镜面缺陷检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待测物体类镜面的调制图、相位图和曲率图，以及类镜面数据库的表面缺陷训练样本，表面缺陷训练样本包括表面调制图、表面相位图和表面曲率图及对应的表面缺陷数据，复合调制图、相位图和曲率图，生成彩色三通道图，根据表面调制图、表面相位图和表面曲率图及对应的表面缺陷数据，构建类镜面缺陷检测模型，将彩色三通道图输入类镜面缺陷检测模型，得到待测物体类镜面的缺陷检测结果数据，通过将三通道图输入类镜面缺陷检测模型，对类镜面的缺陷进行检测，提高了缺陷检测的效率。
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