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公开(公告)号：CN109946604A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910253149.3
申请日：2019-03-29
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开了一种船舶螺旋桨负载特性的模拟装置及其控制方法，电机负载模拟技术领域，该装置包括推进电机、推进电机变频器、负载电机、负载电机变频器、速度传感器、扭矩传感器、PLC可编程控制器、上位机控制系统和MATLAB/Simulink仿真器；上位机控制系统包括螺旋桨模拟模块、与螺旋桨模拟模块相连接的海况模拟模块和与螺旋桨模拟模块相连接负载电机扭矩计算模块。本发明利用OPC通讯技术，将推进电机运转状态实时的上传到MATLAB/Simulink仿真器，将船舶的参数、实时海况条件以及船舶的其他影响因素结合起来，模拟出负载电机的扭矩，使其扭矩特性与真实船舶的负载情况十分接近。
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公开(公告)号：CN104483845B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410679964.3
申请日：2014-11-21
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶自动舵算法测试仿真系统，包括主框架、标准电子海图模块、船舶运动数学模型模块、航海计算工具箱模块、航线设计模块和自动舵控制器模块。本发明构建了标准电子海图模块，该模块基于国际标准的电子海图，能够加载全球的S57格式电子海图数据，且可任意比例尺无级缩放浏览全球海图，具多种数据显示方式和颜色显示方案，整个界面简洁美观。本发明可以设置不同的风流情况，使得船舶可以在逼真的海上干扰情况下模拟航行。使用者可以不受时间、地点的限制，可以在全球任意海域，大范围长时间的测试船舶自动舵，从而解决船舶自动舵实船测试存在风险大、调试周期长、费用高的问题。
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公开(公告)号：CN103048924A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201210593291.0
申请日：2012-12-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种船舶自动舵测试仿真系统，包括船舶模型参数设置系统、船舶运动数学模型处理系统、综合信息显示系统、船舶自动舵、舵角产生与反馈装置，船舶运动数学模型处理系统通过串口通信的方式分别与舵角产生与反馈装置和船舶自动舵连接，舵角产生与反馈装置和船舶自动舵通过串口通信的方式进行连接；船舶运动数学模型处理系统与船舶模型参数设置系统和综合信息显示系统的通信由程序内部数据传递完成。本发明利用步进电机带动舵角反馈器产生舵角反馈量，可以实现船舶自动舵在陆地上正常运转，逼真地模拟船舶自动舵在实船上的工作状态，为从事于船舶自动舵相关工作的科研单位节省了大量的实船试验所需的人力物力开支，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN101819441A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010149124.8
申请日：2010-04-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种船舶主动力与操纵综合优化控制的硬件在环仿真系统，包括虚拟船舶运动仿真系统、船舶主动力与操纵综合优化控制器、船舶操舵与主机控制台、船舶监控仿真系统、系统调度服务器和以太网，所述的虚拟船舶运动仿真系统、船舶主动力与操纵综合优化控制器、船舶监控仿真系统、系统调度服务器分别通过以太网实现数据的相互交换，船舶主动力与操纵综合优化控制器和船舶操舵与主机控制台间直接通过模拟电平连接；由于本发明用户可根据需要在船舶监控仿真系统中提供的用户界面上设置不同船舶参数如船舶长度、吃水、方形系数及海况参数如风浪强度、方向等，因而可以模拟不同类型船舶在各种海况下的控制仿真效果。
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公开(公告)号：CN111999747B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202010888727.3
申请日：2020-08-28
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种惯导‑卫星组合导航系统的鲁棒故障检测方法。包括如下步骤：采用基于奇异值分解的容积卡尔曼滤波器算法对构建的捷联惯导系统/全球导航卫星系统组合导航系统进行优化估计；将基于框架的误差检测滤波引入到基于奇异值分解的容积卡尔曼滤波器算法中，将构建的组合导航系统进行线性化处理，在误差检测的过程中，计算组合导航系统组合导航时，传感器进行故障检测的判断阈值；比较发生故障与所述判断阈值之间的关系，若故障较小，则通过基于测量残差和标度因子的自适应算法来提高容积故障检测滤波器的状态估计精度；若故障较大，则采用鲁棒批处理H∞滤波来保障此时的稳定性。本发明能够很好地保证故障检测的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110471425A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910817350.X
申请日：2019-08-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于声呐的改进型模糊人工势场无人船避障方法，属于无人水下航行器技术领域，为解决现有无人水下航行器采用传统人工势场避障方法存在的目标不可达问题和局部极小值问题。本发明方法，包括：对地面站上位机的数据进行初始化；采用声呐测距模块获取无人船周围障碍物位置信息；基于改进型人工势场算法，计算计算合势场最小的航向角；在改进型人工势场的基础上采用由三角形隶属函数构造的二维模糊控制模块，确定无人船的下一步的位置。效果为本发明具有简单实用、应用广泛的特点。使用TriTech微型机械扫描声呐探测障碍物使其具有低成本低功耗的优点，使用人工势场法作为基础使其原理简单易懂，结合模糊控制后使无人船航向角变化趋势平滑。
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公开(公告)号：CN103309236B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310200010.5
申请日：2013-05-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种船舶双柴油主机推进控制硬件在环仿真系统，包括主机模拟试验台、主机监控与报警系统、右主机操纵控制台、主机转速综合控制系统和左主机仿真控制系统，所述主机模拟试验台和主机监控与报警系统分别与右主机操纵控制台通过PPI协议进行通讯；所述主机转速综合控制系统包括电子调速器和西门子S7-1200PLC，S7-1200PLC通过Modbus协议与右主机操纵控制台通讯；所述左主机仿真控制系统通过OPC协议与主机转速综合控制系统的S7-1200PLC实现数据的相互交换。本发明用户可根据需要在主机及齿轮箱信号模拟箱、触摸屏中设置不同船舶柴油主机参数，因而可模拟不同工况下柴油主机运行情况。
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公开(公告)号：CN101462590A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200810190906.9
申请日：2008-12-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 船舶操纵与主推进联合控制方法及其模拟系统涉及船舶控制技术领域，该控制方法根据船舶驾驶员航向舵令、航速车令，实现综合协调船舶操纵性、主机工作特性、船舶装载、海洋环境扰动、航行安全、经济航行等因素的对船舶运动和推进主机运行的一体化联合控制；该模拟系统验证了船舶操纵与主推进联合控制方法的有效性。本发明有益效果是：提高船舶系统的整体经济性和操纵性，提高船舶运动控制效果，有利于船舶航行安全，防止柴油主机过载，提高动力装置可靠性和经济性。
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公开(公告)号：CN112217436B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202011141478.8
申请日：2020-10-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种抑制电流测量误差引起的永磁同步电机转速脉动方法，属于电机控制计数领域，包括：建立带电流测量误差的永磁同步电机双闭环PI调速系统，并确定电流内环和转速外环的PI参数；将永磁同步电机双闭环PI调速系统的模型方框图进行等效变换，得到等效变换之后的模型方框图，定义电流内环反馈通道的电流测量误差为转速外环前向通道的扰动；在转速外环PI控制器上并联1次谐振控制器和2次谐振控制器，设置1次谐振控制器和2次谐振控制器的参数，通过增大转速外环控制器的增益抑制由电流测量误差引起的电机稳态转速1次脉动和2次脉动，本方法能实时抑制电流测量误差引起的永磁电机稳态转速脉动，具有较好的动态性能。
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公开(公告)号：CN109946604B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910253149.3
申请日：2019-03-29
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开了一种船舶螺旋桨负载特性的模拟装置及其控制方法，电机负载模拟技术领域，该装置包括推进电机、推进电机变频器、负载电机、负载电机变频器、速度传感器、扭矩传感器、PLC可编程控制器、上位机控制系统和MATLAB/Simulink仿真器；上位机控制系统包括螺旋桨模拟模块、与螺旋桨模拟模块相连接的海况模拟模块和与螺旋桨模拟模块相连接负载电机扭矩计算模块。本发明利用OPC通讯技术，将推进电机运转状态实时的上传到MATLAB/Simulink仿真器，将船舶的参数、实时海况条件以及船舶的其他影响因素结合起来，模拟出负载电机的扭矩，使其扭矩特性与真实船舶的负载情况十分接近。
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