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公开(公告)号：CN112006780B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010928537.X
申请日：2020-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种微创手术机器人系统及人工耳蜗微创植入手术装置，涉及微创手术技术领域。包括机器人本体；三维影像模块设置于机器人本体前端，三维影像模块用于扫描病人患处的三维数据并生成三维模型；手术规划模块用于依据三维模型而制定手术路径；机械臂设置于机器人本体上，机械臂用于进行手术操作；控制模块与机器人本体、三维影像模块、手术规划模块、机械臂和人机交互显示器通信连接，用于根据三维影像模块和手术规划模块提供的信息控制机械臂进行手术操作；其中，机械臂与三维影像模块以及机器人本体为一体式结构，机械臂和三维影像模块固联安装。相较于现有技术，省去了导航配准的过程，提高了手术效率。
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公开(公告)号：CN104297554A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410612149.5
申请日：2014-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R19/00
Abstract: 测量三相高压输电线路电流的方法，涉及三相载流导线电流测量领域。解决了传统电磁式电流互感器在三相载流导线电流测量时存在的缺点。将三相载流导线分布排列呈钝角三角形，在所述钝角三角形的三个边与其垂线的交点处各放置一个三相直通式光学电流互感器，且所述三个三相直通式光学电流互感器的直通式磁光玻璃的光路方向分别与三个边的连接方向相同，两条锐角边的边长大于不同电压等级的最小相间距；当三相载流导线中通有电流时，光线经分束器分束后分别入射至第一检偏器和第二检偏器，通过出射光的光强Jo1以及Jo2获得线偏振光通过直通式磁光玻璃时发生偏转的角度再根据法拉第旋光效应获得载流导线中的电流大小。本发明适用于三相截流导线电流测量。
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公开(公告)号：CN103956964A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410198479.4
申请日：2014-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02E10/74
Abstract: 一种塔式环绕分布风光互补发电装置，它涉及一种发电装置，以解决现有中心轴多层组合式风力发电装置由于高低空有风速差，各层风轮转速不一致，存在相互干涉，不能充分利用风能，以及边缘独立风轮式风力发电装置存在气流通透性差、结构复杂和使用安装不方便的问题，它包括塔身、中空塔柱、支架平台、攀爬装置、瞭望塔层、多个太阳能电池板、多台垂直轴风力发电机组和多层阳台；塔身上沿其周向设置有多层阳台，每相邻两层阳台之间的每个塔面上加工有一个窗口，每相对的塔面上的两个窗口正对设置，每个窗口相对应的台面上安装有至少一台垂直轴风力发电机组；支架平台上沿其周向铺装有多个太阳能电池板；中空塔柱内安装有攀爬装置。本发明用于发电。
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公开(公告)号：CN105486904A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510811744.6
申请日：2015-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R15/24
CPC classification number: G01R15/24
Abstract: 二分式光学电流传感器，涉及光学电流互感器领域。目的是为了解决光学电流传感器误差大、稳定性差、容易受外界磁场干扰的问题。本发明所述分流框由两个通流导体和两个接线端组成；两个通流导体围成一个既有对称中心又有对称轴的闭合框；一个接线端的一端固定在两个通流导体围成闭合框上，另一个接线端的一端也固定在两个通流导体围成闭合框上，且两个接线端均位于同一条对称轴上；第一光学电流传感器位于两个通流导体围成闭合框的对称中心上；第二光学电流传感器位于两个通流导体围成闭合框内。本发明的有益效果是提高了电流传感器的抗外磁场干扰的能力，同时减小了测量误差、增加了稳定性；适用于电流的测量。
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公开(公告)号：CN103956964B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410198479.4
申请日：2014-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02E10/74
Abstract: 一种塔式环绕分布风光互补发电装置，它涉及一种发电装置，以解决现有中心轴多层组合式风力发电装置由于高低空有风速差，各层风轮转速不一致，存在相互干涉，不能充分利用风能，以及边缘独立风轮式风力发电装置存在气流通透性差、结构复杂和使用安装不方便的问题，它包括塔身、中空塔柱、支架平台、攀爬装置、瞭望塔层、多个太阳能电池板、多台垂直轴风力发电机组和多层阳台；塔身上沿其周向设置有多层阳台，每相邻两层阳台之间的每个塔面上加工有一个窗口，每相对的塔面上的两个窗口正对设置，每个窗口相对应的台面上安装有至少一台垂直轴风力发电机组；支架平台上沿其周向铺装有多个太阳能电池板；中空塔柱内安装有攀爬装置。本发明用于发电。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN2726829Y
公开(公告)日：2005-09-21
申请号：CN200420063398.5
申请日：2004-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25H1/00
Abstract: 二维模块式椭圆放大机构大位移微动工作台，它涉及一种二维椭圆放大机构微动工作台的改进。本实用新型从下往上依次由Y向工作台(3)、连接板(1)和X向工作台(2)连固而成，X向工作台(2)的中部与连接板(1)固定连接，Y向工作台(3)的四边与连接板(1)固定连接。本实用新型具有位移量大、位移放大倍数大、结构紧凑、便于安装和调试、频响高、位移方向刚度大、承载能力高的优点，不仅消除了两个方向位移时的相互干扰和工作台偏转，完全实现了工作台平动，而且在闭环控制时，消除了传感器和其固定机构对工作台位移产生的阻力，便于传感器本身的安装和调试。
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公开(公告)号：CN2629926Y
公开(公告)日：2004-08-04
申请号：CN03260236.7
申请日：2003-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25H1/00
Abstract: 三自由度精密定位工作台，它涉及一种具有较高分辨率的工作台。普通工作台当偏转角度非常小时(微弧度级)，角度分辨率要求更高时，往往通过现有调整手段不能达到所需调整角度。本实用新型包括运动输出平台(1)、基础台体(4)，在基础台体(4)上连接有微位移放大机构(3)，微位移放大机构(3)通过柔性铰链(2)与运动输出平台(1)连接。本实用新型可以解决各种条件下运动部件的角度和位移调节，增大承载能力，增大转角和位移量，减小外形体积，安装调节方便，而且角度分辨率低于转角的万分之一，位移重复定位精度为低于轴向位移的千分之一，固有频率相对同类产品提高2倍以上。
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公开(公告)号：CN2580470Y
公开(公告)日：2003-10-15
申请号：CN02281264.4
申请日：2002-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: G02B27/62
Abstract: 三自由度超精密定位平台，它涉及超精密定位平台的改进。在光学调整中，经常需要将入射光线偏转一个角度射出，以达到各种试验的要求。在现有技术情况下，一般是通过螺纹或顶丝调整镜架机构，以达到偏转入射光的目的，其角度分辨率最高只能达到0.1°≈1.75mrad。本实用新型的圆形平台(1－1)的下端是圆筒(1－2)，圆筒(1－2)分为上下两截，圆筒(1－2)的上截圆筒(1－21)与下截圆筒(1－22)之间固定有平板(1－3)，基础台体(5)内呈等边三角形固定有三组各自独立的压电陶瓷预紧机构(10)，三组压电陶瓷预紧机构(10)设置在基础台体(5)与圆形平台(1－1)之间。本实用新型转角范围可达到±0.4～±1mrad，角度分辨率可达到0.1μrad，位移重复定位精度可达到2nm。
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公开(公告)号：CN2628237Y
公开(公告)日：2004-07-28
申请号：CN03260177.8
申请日：2003-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25H1/00
Abstract: 一维椭圆放大机构微动工作台，它涉及一种放大位移机构结构的改进。本实用新型由框体(5)、平行板机构(1)、椭圆放大机构(2)组成；平行板机构(1)固定在框体(5)内的上部并与框体(5)连固为一体，椭圆放大机构(2)固定在框体(5)内平行板机构(1)的下端。本实用新型具有用较小位移的压电陶瓷实现工作台大位移要求，并且体积小，结构紧凑，工作台位移无偏转，整体指标优于单个平行板放大机构，位移分辨率低于工作台位移的千分之0.2，椭圆机构放大倍数为3～4倍，重复定位精度低于工作台位移的千分之一，固有频率约为单个平行板放大机构的两倍，运动方向刚度大，承载能力高，整体出力大，并能抵抗一定扭矩的优点。
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公开(公告)号：CN2586290Y
公开(公告)日：2003-11-12
申请号：CN02281261.X
申请日：2002-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: H02N2/04
Abstract: 垂直方向微位移驱动装置，它涉及一种产生垂直方向微移动的装置。它由顶紧装置(5)、压电陶瓷(3)、驱动器组成；驱动器由底座、设置在底座正上方中间位置的平台、以及分别位于平台和底座两侧并相对平台和底座的中心线左右对称设置的两条小臂和两条大臂组成，底座、平台、大臂、小臂为一体结构，平台与左右小臂、左右小臂与左右大臂、左右大臂与底座之间各设有一对柔性铰链，而且每对柔性铰链相互左右对称设置；压电陶瓷设置在底座上，左右对称设置的顶紧装置分别安装在两条大臂上，两个顶紧装置与压电陶瓷的两侧紧密接触。它解决了现有的能放大的微移动装置在位移时存在偏转的问题。
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