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公开(公告)号：CN100462578C
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200610146018.8
申请日：2003-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
Abstract: 锥轴虎克铰，本发明公开一种用于并联定位平台的虎克铰。它使并联定位平台的定位精度因虎克铰的精度提高而得到大大提高。它包括十字顶尖轴、无内套的滚珠轴承、密封端盖、静铰链体和动铰链体，十字顶尖轴为二根两端是圆锥的，轴中部连接在一起所形成的十字形体，静铰链体上开有一号孔，动铰链体上开有二号孔，一号孔和二号孔的外端部内孔表面上开有内螺纹，密封端盖的外圆表面上开有外螺纹，滚珠轴承镶在一号孔或二号孔的内端部圆柱内孔表面上，十字顶尖轴的四个圆锥端部插在滚珠轴承的内孔中，密封端盖旋合在内螺纹中。通过旋紧密封端盖，可以减小十字顶尖轴与滚珠轴承的配合间隙，提高结构的刚度，从而提高本发明锥轴虎克铰的旋转精度。
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公开(公告)号：CN1982733A
公开(公告)日：2007-06-20
申请号：CN200610146018.8
申请日：2003-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
Abstract: 锥轴虎克铰，本发明公开一种用于并联定位平台的虎克铰。它使并联定位平台的定位精度因虎克铰的精度提高而得到大大提高。它包括十字顶尖轴、无内套的滚珠轴承、密封端盖、静铰链体和动铰链体，十字顶尖轴为二根两端是圆锥的，轴中部连接在一起所形成的十字形体，静铰链体上开有一号孔，动铰链体上开有二号孔，一号孔和二号孔的外端部内孔表面上开有内螺纹，密封端盖的外圆表面上开有外螺纹，滚珠轴承镶在一号孔或二号孔的内端部圆柱内孔表面上，十字顶尖轴的四个圆锥端部插在滚珠轴承的内孔中，密封端盖旋合在内螺纹中。通过旋紧密封端盖，可以减小十字顶尖轴与滚珠轴承的配合间隙，提高结构的刚度，从而提高本发明锥轴虎克铰的旋转精度。
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公开(公告)号：CN1535797A
公开(公告)日：2004-10-13
申请号：CN03111437.7
申请日：2003-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25J5/02
Abstract: 两自由度平面并联高速高精度机器人，它涉及一种工业机器人，特别是一种两自由度平面移动的机器人。它包含有相互平行设置的左直线导轨(1)和右直线导轨(5)、分别设置在左直线导轨和右直线导轨上并沿导轨作直线运动的左移动平台(2)和右移动平台(6)、驱动左移动平台和右移动平台移动的驱动装置、左联杆(4)和右联杆(8)，左联杆(4)和右联杆(8)的一端分别通过第一转动副(3)和第二转动副(7)与左移动平台(2)和右移动平台相连接，左联杆(4)和右联杆(8)的另一端通过末端转动副(9)相互连接。该机器人的质量轻，可大范围、高速运动；其联杆的刚度大、承受的弯矩小、定位精度高；整个系统结构紧凑、重量轻、传动环节少、耗能低，可实现高速、高精度的两维平面运动。
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公开(公告)号：CN100436081C
公开(公告)日：2008-11-26
申请号：CN03111441.5
申请日：2003-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种平面并联压电智能杆机构，它涉及高速高精度工业机器人的末端操作器。本发明左移动平台(2)固定在左直线电机动子(1′)上，左直线电机动子(1′)设置在左直线导轨(1)上，右移动平台(7)固定在右直线电机动子(6′)上，右直线电机动子(6′)设置在右直线导轨(6)上。或者左移动平台(2)固定在安装有滚珠的左滑块(12)上，安装有滚珠的左滑块(12)设置在左直线导轨(1)上，右移动平台(7)固定在安装有滚珠的右滑块(13)上，安装有滚珠的右滑块(13)设置在右直线导轨(6)上，左丝杠(14)与安装有滚珠的左滑块(12)滚动摩擦连接，右丝杠(15)与安装有滚珠的右滑块(13)滚动摩擦连接。本发明能够进行振动主动控制和误差智能补偿，抑制振动，并将两平台的一维直线运动转变成杆末端的两维平面运动。
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公开(公告)号：CN100421883C
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN03111437.7
申请日：2003-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25J5/02
Abstract: 两自由度平面并联高速高精度机器人，它涉及一种工业机器人。为解决现有技术中机构惯量较大、系统有效负载与总负载比低，以及整个机构的定位精度低的问题。它包含有相互平行设置的左直线导轨(1)、右直线导轨(5)、左移动平台(2)、右移动平台(6)、驱动装置、左联杆(4)和右联杆(8)，左联杆(4)和右联杆(8)的一端分别通过第一转动副(3)和第二转动副(7)与左移动平台(2)和右移动平台相连接，左联杆(4)和右联杆(8)的另一端通过末端转动副(9)相互连接；所述驱动装置由设置在左直线导轨(1)和右直线导轨(5)上的左丝杠(C1)和右丝杠(C2)、分别与左右丝杠相配合的左滑块(D1)和右滑块(D2)、带动左右丝杠转动的左电机(E1)和右电机(E2)组成，左移动平台(2)和右移动平台(6)分别安装在左滑块(D1)和右滑块(D2)上。本发明可应用于高速、高精度的两维平面运动场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1570567A
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN03132498.3
申请日：2003-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种微位移放大机构，它涉及一种用压电陶瓷驱动的微位移放大机构。它由机构本体(1)、压电陶瓷(2)和预紧垫片(3)组成，压电陶瓷(2)和预紧垫片(3)均设置在机构本体(1)内，压电陶瓷(2)和预紧垫片(3)的内端面相互之间紧密接触，压电陶瓷(2)和预紧垫片(3)的外端面分别与机构本体(1)的左、右侧壁(4)的内表面紧密接触，机构本体(1)的上、下部分别有斜向设置的左、右支承板(5)，上、下方的左、右支承板(5)之间分别设有上、下微移动体(6)，左、右的支承板(5)的两端分别与左、右侧壁(4)和上、下微移动体(6)连成一体结构。它解决了现有的微位移放大机构存在的体积大、刚度差、频响差的问题。
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公开(公告)号：CN1535799A
公开(公告)日：2004-10-13
申请号：CN03111441.5
申请日：2003-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种平面并联压电智能杆机构，它涉及高速高精度工业机器人的末端操作器，具体涉及两自由度压电智能杆机构。本发明左杆(5)的上端通过左转动副(3)与左移动平台(2)活动连接，右杆(10)的上端通过右转动副(8)与右移动平台(7)活动连接，左杆(5)的下端通过末端转动副(11)与右杆(10)的下端活动连接，左杆(5)上粘贴有左压电陶瓷(4)，右杆(10)上粘贴有右压电陶瓷(9)。本发明能够进行振动主动控制和误差智能补偿，充分发挥并联杆机构刚度大，承受的弯矩小及压电陶瓷可进行微动补偿、抑制振动，具有结构紧凑、定位精度高、重量轻、负载能力强、稳定所需时间短的优点。
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公开(公告)号：CN100354069C
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN03111439.3
申请日：2003-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
Abstract: 本发明公开一种用于精密作业的六自由度并联定位平台。它包括动平台(1)、底座(2)、丝杠(5)、定平台(6)和六根构件杆(19)，构件杆(19)由位于两端的虎克铰(4)和位于中间的连接杆(3)组成，它还包括拉簧(7)，拉簧(7)对称设置在构件杆(19)的两侧，拉簧(7)的一端连接在位于上方的虎克铰(4)的动铰链体(13)的侧表面上，拉簧(7)的另一端连接在底座(2)的上表面上位于下方的虎克铰(4)的两侧处。本发明的并联定位平台的位移重复精度可以达到0.5μm，具有高精度、高刚度和结构紧凑等优点，可以广泛地用在微机械装配、光学微调整、生物微操作、显微医疗和超精密加工等精密作业领域。
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公开(公告)号：CN1235019C
公开(公告)日：2006-01-04
申请号：CN03132498.3
申请日：2003-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种微位移放大机构，它涉及一种用压电陶瓷驱动的微位移放大机构。它由机构本体(1)、压电陶瓷(2)和预紧垫片(3)组成，压电陶瓷(2)和预紧垫片(3)均设置在机构本体(1)内，压电陶瓷(2)和预紧垫片(3)的内端面相互之间紧密接触，压电陶瓷(2)和预紧垫片(3)的外端面分别与机构本体(1)的左、右侧壁(4)的内表面紧密接触，机构本体(1)的上、下部分别有斜向设置的左、右支承板(5)，上、下方的左、右支承板(5)之间分别设有上、下微移动体(6)，左、右的支承板(5)的两端分别与左、右侧壁(4)和上、下微移动体(6)连成一体结构。它解决了现有的微位移放大机构存在的体积大、刚度差、频响差的问题。
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公开(公告)号：CN1176569C
公开(公告)日：2004-11-17
申请号：CN02144882.5
申请日：2002-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司 , 哈尔滨工业大学机器人研究所
Abstract: 压电陶瓷斜楔预紧机构，它涉及压电陶瓷预紧机构的改进。已有的压电陶瓷预紧机构调整好后，固连在机体上然后用销子或螺钉再用防松胶加固，调整维修都很不方便，调整时需要专用夹具。本发明机体(1)由一个下部开有凹槽(6)的平台构成，紧定螺钉(2)设置在机体(1)左侧下部的螺孔内，动斜楔(3)与凹槽(6)的左侧壁相邻，压电陶瓷(5)设置在凹槽(6)内的右端，静斜楔(4)设置在凹槽(6)内的动斜楔(3)与压电陶瓷(5)之间，紧定螺钉(2)的后部固定有一扁形圆翼(7)，紧定螺钉(2)后部的扁形圆翼(7)与动斜楔(3)左侧边上的扁形槽(8)相配合，扁形圆翼(7)可在扁形槽(8)内活动。本发明在调整维修或更换压电陶瓷时，只需拧动紧定螺钉即可，具有调整维修方便的特点。
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