公开(公告)号：CN1535797A

公开(公告)日：2004-10-13

申请号：CN03111437.7

申请日：2003-04-10

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司

Inventor： 孙立宁 ,  曲东升 ,  楚中毅

IPC: B25J5/02

Abstract: 两自由度平面并联高速高精度机器人，它涉及一种工业机器人，特别是一种两自由度平面移动的机器人。它包含有相互平行设置的左直线导轨(1)和右直线导轨(5)、分别设置在左直线导轨和右直线导轨上并沿导轨作直线运动的左移动平台(2)和右移动平台(6)、驱动左移动平台和右移动平台移动的驱动装置、左联杆(4)和右联杆(8)，左联杆(4)和右联杆(8)的一端分别通过第一转动副(3)和第二转动副(7)与左移动平台(2)和右移动平台相连接，左联杆(4)和右联杆(8)的另一端通过末端转动副(9)相互连接。该机器人的质量轻，可大范围、高速运动；其联杆的刚度大、承受的弯矩小、定位精度高；整个系统结构紧凑、重量轻、传动环节少、耗能低，可实现高速、高精度的两维平面运动。

公开(公告)号：CN100436081C

公开(公告)日：2008-11-26

申请号：CN03111441.5

申请日：2003-04-10

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司

Inventor： 孙立宁 ,  曲东升 ,  楚中毅

IPC: B25J13/00

Abstract: 一种平面并联压电智能杆机构，它涉及高速高精度工业机器人的末端操作器。本发明左移动平台(2)固定在左直线电机动子(1′)上，左直线电机动子(1′)设置在左直线导轨(1)上，右移动平台(7)固定在右直线电机动子(6′)上，右直线电机动子(6′)设置在右直线导轨(6)上。或者左移动平台(2)固定在安装有滚珠的左滑块(12)上，安装有滚珠的左滑块(12)设置在左直线导轨(1)上，右移动平台(7)固定在安装有滚珠的右滑块(13)上，安装有滚珠的右滑块(13)设置在右直线导轨(6)上，左丝杠(14)与安装有滚珠的左滑块(12)滚动摩擦连接，右丝杠(15)与安装有滚珠的右滑块(13)滚动摩擦连接。本发明能够进行振动主动控制和误差智能补偿，抑制振动，并将两平台的一维直线运动转变成杆末端的两维平面运动。

公开(公告)号：CN100421883C

公开(公告)日：2008-10-01

申请号：CN03111437.7

申请日：2003-04-10

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司

Inventor： 孙立宁 ,  曲东升 ,  楚中毅

IPC: B25J5/02

Abstract: 两自由度平面并联高速高精度机器人，它涉及一种工业机器人。为解决现有技术中机构惯量较大、系统有效负载与总负载比低，以及整个机构的定位精度低的问题。它包含有相互平行设置的左直线导轨(1)、右直线导轨(5)、左移动平台(2)、右移动平台(6)、驱动装置、左联杆(4)和右联杆(8)，左联杆(4)和右联杆(8)的一端分别通过第一转动副(3)和第二转动副(7)与左移动平台(2)和右移动平台相连接，左联杆(4)和右联杆(8)的另一端通过末端转动副(9)相互连接；所述驱动装置由设置在左直线导轨(1)和右直线导轨(5)上的左丝杠(C1)和右丝杠(C2)、分别与左右丝杠相配合的左滑块(D1)和右滑块(D2)、带动左右丝杠转动的左电机(E1)和右电机(E2)组成，左移动平台(2)和右移动平台(6)分别安装在左滑块(D1)和右滑块(D2)上。本发明可应用于高速、高精度的两维平面运动场合。

公开(公告)号：CN1535799A

公开(公告)日：2004-10-13

申请号：CN03111441.5

申请日：2003-04-10

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司

Inventor： 孙立宁 ,  曲东升 ,  楚中毅

IPC: B25J13/00

Abstract: 一种平面并联压电智能杆机构，它涉及高速高精度工业机器人的末端操作器，具体涉及两自由度压电智能杆机构。本发明左杆(5)的上端通过左转动副(3)与左移动平台(2)活动连接，右杆(10)的上端通过右转动副(8)与右移动平台(7)活动连接，左杆(5)的下端通过末端转动副(11)与右杆(10)的下端活动连接，左杆(5)上粘贴有左压电陶瓷(4)，右杆(10)上粘贴有右压电陶瓷(9)。本发明能够进行振动主动控制和误差智能补偿，充分发挥并联杆机构刚度大，承受的弯矩小及压电陶瓷可进行微动补偿、抑制振动，具有结构紧凑、定位精度高、重量轻、负载能力强、稳定所需时间短的优点。