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公开(公告)号：CN100493861C
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200710073073.3
申请日：2007-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开一种三自由度平面并联机器人机构，它涉及一种工业机器人。该机构由基座和运动平台，以及联接于二者之间的两组平面连杆机构组成。所述连杆机构分别为平面5R机构和平面4杆机构，且两机构在平面内交错布置，机构平面相互平行；其中平面5R机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连，平面4杆机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连。机构在平面内的三个自由度由两组连杆机构共同控制，平面5R机构控制平台在平面内的平动，而平台的姿态由4杆机构调节。
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公开(公告)号：CN103956964B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410198479.4
申请日：2014-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02E10/74
Abstract: 一种塔式环绕分布风光互补发电装置，它涉及一种发电装置，以解决现有中心轴多层组合式风力发电装置由于高低空有风速差，各层风轮转速不一致，存在相互干涉，不能充分利用风能，以及边缘独立风轮式风力发电装置存在气流通透性差、结构复杂和使用安装不方便的问题，它包括塔身、中空塔柱、支架平台、攀爬装置、瞭望塔层、多个太阳能电池板、多台垂直轴风力发电机组和多层阳台；塔身上沿其周向设置有多层阳台，每相邻两层阳台之间的每个塔面上加工有一个窗口，每相对的塔面上的两个窗口正对设置，每个窗口相对应的台面上安装有至少一台垂直轴风力发电机组；支架平台上沿其周向铺装有多个太阳能电池板；中空塔柱内安装有攀爬装置。本发明用于发电。
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公开(公告)号：CN103956964A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410198479.4
申请日：2014-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02E10/74
Abstract: 一种塔式环绕分布风光互补发电装置，它涉及一种发电装置，以解决现有中心轴多层组合式风力发电装置由于高低空有风速差，各层风轮转速不一致，存在相互干涉，不能充分利用风能，以及边缘独立风轮式风力发电装置存在气流通透性差、结构复杂和使用安装不方便的问题，它包括塔身、中空塔柱、支架平台、攀爬装置、瞭望塔层、多个太阳能电池板、多台垂直轴风力发电机组和多层阳台；塔身上沿其周向设置有多层阳台，每相邻两层阳台之间的每个塔面上加工有一个窗口，每相对的塔面上的两个窗口正对设置，每个窗口相对应的台面上安装有至少一台垂直轴风力发电机组；支架平台上沿其周向铺装有多个太阳能电池板；中空塔柱内安装有攀爬装置。本发明用于发电。
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公开(公告)号：CN101020316A
公开(公告)日：2007-08-22
申请号：CN200710073073.3
申请日：2007-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开一种三自由度平面并联机器人机构，它涉及一种工业机器人。该机构由基座和运动平台，以及联接于二者之间的两组平面连杆机构组成。所述连杆机构分别为平面5R机构和平面4杆机构，且两机构在平面内交错布置，机构平面相互平行；其中平面5R机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连，平面4杆机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连。机构在平面内的三个自由度由两组连杆机构共同控制，平面5R机构控制平台在平面内的平动，而平台的姿态由4杆机构调节。
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