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公开(公告)号：CN100493861C
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200710073073.3
申请日：2007-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开一种三自由度平面并联机器人机构，它涉及一种工业机器人。该机构由基座和运动平台，以及联接于二者之间的两组平面连杆机构组成。所述连杆机构分别为平面5R机构和平面4杆机构，且两机构在平面内交错布置，机构平面相互平行；其中平面5R机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连，平面4杆机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连。机构在平面内的三个自由度由两组连杆机构共同控制，平面5R机构控制平台在平面内的平动，而平台的姿态由4杆机构调节。
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公开(公告)号：CN101633372A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200910108660.0
申请日：2009-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种球形跳跃机器人，具体涉及一种用于在复杂环境下探测的可滚动可跳跃的复合式机器人。在较为平坦的地面，该机器人可以自由滚动，当遇到较大尺寸的障碍物时，机器人可以跳起越过障碍物。机器人拥有球形外壳，内部结构设计紧凑，可在静止或滚动状态下实现跳跃，能量利用效率高，可自主调整跳跃方向和跳跃角度，自主地重复跳跃。该机器人可应用于反恐防暴等公共安全监测、星际及复杂地形探测等诸多领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101020316A
公开(公告)日：2007-08-22
申请号：CN200710073073.3
申请日：2007-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开一种三自由度平面并联机器人机构，它涉及一种工业机器人。该机构由基座和运动平台，以及联接于二者之间的两组平面连杆机构组成。所述连杆机构分别为平面5R机构和平面4杆机构，且两机构在平面内交错布置，机构平面相互平行；其中平面5R机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连，平面4杆机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连。机构在平面内的三个自由度由两组连杆机构共同控制，平面5R机构控制平台在平面内的平动，而平台的姿态由4杆机构调节。
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公开(公告)号：CN1954975A
公开(公告)日：2007-05-02
申请号：CN200610122690.3
申请日：2006-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一类RUPU运动链及其组成或衍生的并联机器人机构。RUPU运动链的特征在于它由一组摆动杆和伸缩杆组成，两杆之间由U副相连，该运动副可以根据其转动轴线方向配置的不同分为四种形式，两杆末端运动副分别为R副和U副，相邻运动副轴线之间平行或正交布置，各运动副轴线与其相连杆件轴线之间相互重合或正交布置。由所述RUPU运动链组成或衍生的并联机构由定平台、动平台和分别固连于两者之间的三个结构形式相同的运动支链组成，当每个支链提供两个驱动输入时，机构可实现六个运动自由度；若在上述并联机构中加入一个四自由度中央约束支链，且机构的每个组成支链只提供一个驱动输入时，该并联机构可实现中央支链所提供的四个运动自由度。
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公开(公告)号：CN107933959A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201710952095.0
申请日：2017-10-13
Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明适用于航天设备技术领域，提供了一种六杆机构、可展模块、伸展臂以及平面展开桁架。该六杆机构只需要一个驱动即可实现有确定路线的运动，所以该机构的自由度为1，由其构成的各类整体机构均能沿着两个方向展开或收拢，两个方向上的运动是耦合的，具有一定函数关系，并非是随意运动，所以由其构成的整体机构的自由度也为1。这样就可以减少约束部件的使用，降低了整体机构的质量和收拢体积，同时，由于空间机构的过约束特性，整体机构的刚度较高。此类整体机构还具有很好的结构对称性，容易实现平面内两个方向的扩展，能应用于航天领域的空间伸展臂、太阳能电池阵桁架以及大型卫星平面展开天线支撑桁架。
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公开(公告)号：CN200988220Y
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200620056937.1
申请日：2006-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本实用新型涉及一种两维移动两维转动并联机器人机构以及由此形成的五轴及五轴以上混联机床。其基本结构由固定框架、动平台和五个分支组成。其中四个结构相同的驱动分支位于平台的四周，具有六个或六个以上自由度，对机构没有约束作用，这样整个并联平台的自由度数取决于位于机构中央的被动支链的自由度数。由于被动约束支链提供两维移动和两维转动自由度，该机构具有五个分支四个自由度。本实用新型具有结构简单、刚性好、易于控制以及动态性能好等特点。根据本实用新型可以设计出多种五轴和五轴以上加工机床。
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公开(公告)号：CN200951497Y
公开(公告)日：2007-09-26
申请号：CN200520067706.6
申请日：2005-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型涉及一种两维移动两维转动并联平台机构以及由此形成的五轴和五轴以上混联机床。其基本结构由固定平台、动平台和连接两个平台的五个分支组成。其中四个结构相同的分支位于平台的四周，与动平台和固定平台通过球铰或虎克铰相连，在两个平台上的铰点可分别按照矩形、梯形等任意几何形状布置，铰点可以选择水平布置或者上下错落布置；另一个约束分支位于并联平台的中央。四个分支中每个分支具有六个或六个以上自由度，这样整个并联平台的自由度数取决于中央约束支链的自由度数。由于中央约束支链提供两维移动和两维转动自由度，该机构具有五个分支四个自由度。本实用新型具有结构简单、刚性好、易于控制以及动态性能好等特点。根据本实用新型可以设计出多种五轴和五轴以上加工机床。
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