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公开(公告)号：CN110367989A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910701432.8
申请日：2019-07-31
Applicant: 深圳职业技术学院 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种用于外骨骼足底压力采集的传感器结构，包括第一仿生绝缘薄膜、第二仿生绝缘薄膜、设置于所述第一仿生绝缘薄膜和第二仿生绝缘薄膜之间的若干压力采集单元、与所述若干压力采集单元连接的信号放大器。本发明用于外骨骼足底压力采集的传感器结构巧妙的将人体工程学、仿生学、结构学相融合，将多个压力采集单元按照人脚生理学形状布置，与外骨骼结构有机的结合起来，由于压力采集点较多，可以采集更多的足底压力，形成有效的足底压力分布云图，为外骨骼控制系统预判用户行动意图提供有效依据，可有效减少外骨骼上的其他传感器数量，降低产品成本，提高控制系统可靠性。
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公开(公告)号：CN102865328B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201210324161.7
申请日：2012-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种适用于安装在动态载体上的设备的五维隔振装置。针对动态载体上的设备的五维振动问题，本发明通过在设备安装平台和载体连接平台之间安装一套基于混联机构的隔振平台实现五维隔振。本发明所述隔振平台由设备安装平台(1)、中间平台(2)、载体连接平台(5)、六个包含隔振子系统的支链以及一个不含隔振子系统的约束支链组成，可以实现空间三移动两转动方向的振动隔离。支链中的隔振子系统由一个线性弹簧(3)和一个磁流变阻尼器(4)并联组成，通过改变磁流变阻尼器的阻尼系数实现整个平台的控制。而且由于混联机构的移动与转动完全解耦，系统的控制相对简单。实验证明，使用本发明所述隔振平台可以使载体传递到设备的振动信号明显减弱，因此所述隔振平台可以有效、可靠地改善安装于动态载体的设备的动力学环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102865328A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210324161.7
申请日：2012-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种适用于安装在动态载体上的设备的五维隔振装置。针对动态载体上的设备的五维振动问题，本发明通过在设备安装平台和载体连接平台之间安装一套基于混联机构的隔振平台实现五维隔振。本发明所述隔振平台由设备安装平台(1)、中间平台(2)、载体连接平台(5)、六个包含隔振子系统的支链以及一个不含隔振子系统的约束支链组成，可以实现空间三移动两转动方向的振动隔离。支链中的隔振子系统由一个线性弹簧(3)和一个磁流变阻尼器(4)并联组成，通过改变磁流变阻尼器的阻尼系数实现整个平台的控制。而且由于混联机构的移动与转动完全解耦，系统的控制相对简单。实验证明，使用本发明所述隔振平台可以使载体传递到设备的振动信号明显减弱，因此所述隔振平台可以有效、可靠地改善安装于动态载体的设备的动力学环境。
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公开(公告)号：CN101716764B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN200910110142.2
申请日：2009-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种适用于减振的五自由度冗余驱动混联机构，该机构由定平台，中间平台、动平台、六个主动支链和一个被动支链构成。中间平台通过三个结构相同的分支与定平台相连，每个分支中含有一个固定于定平台上的倾斜放置的可伸缩杆作为驱动副，驱动杆的另一端通过万向铰与一根定长杆相连，而定长杆通过另一个万向铰与中间平台相连，且两个万向铰的内轴线和外轴线分别相互平行；中间平台与动平台之间通过三个结构相同分支连接，每个分支含有一个作为驱动副的可伸缩连杆，连杆一端用万向铰与中间平台相连，另一端通过球铰与动平台相连；动平台与中间平台的中心通过含有一个万向铰的被动支链相连。本发明将一个空间三自由度平移机构和一个两自由度转动机构有机的结合起来，具有高刚度、高灵活度的特点，而且平移与转动完全解耦，控制简单。
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公开(公告)号：CN1954975A
公开(公告)日：2007-05-02
申请号：CN200610122690.3
申请日：2006-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一类RUPU运动链及其组成或衍生的并联机器人机构。RUPU运动链的特征在于它由一组摆动杆和伸缩杆组成，两杆之间由U副相连，该运动副可以根据其转动轴线方向配置的不同分为四种形式，两杆末端运动副分别为R副和U副，相邻运动副轴线之间平行或正交布置，各运动副轴线与其相连杆件轴线之间相互重合或正交布置。由所述RUPU运动链组成或衍生的并联机构由定平台、动平台和分别固连于两者之间的三个结构形式相同的运动支链组成，当每个支链提供两个驱动输入时，机构可实现六个运动自由度；若在上述并联机构中加入一个四自由度中央约束支链，且机构的每个组成支链只提供一个驱动输入时，该并联机构可实现中央支链所提供的四个运动自由度。
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公开(公告)号：CN101716764A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910110142.2
申请日：2009-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种适用于减振的五自由度冗余驱动混联机构，该机构由定平台，中间平台、动平台、六个主动支链和一个被动支链构成。中间平台通过三个结构相同的分支与定平台相连，每个分支中含有一个固定于定平台上的倾斜放置的可伸缩杆作为驱动副，驱动杆的另一端通过万向铰与一根定长杆相连，而定长杆通过另一个万向铰与中间平台相连，且两个万向铰的内轴线和外轴线分别相互平行；中间平台与动平台之间通过三个结构相同分支连接，每个分支含有一个作为驱动副的可伸缩连杆，连杆一端用万向铰与中间平台相连，另一端通过球铰与动平台相连；动平台与中间平台的中心通过含有一个万向铰的被动支链相连。本发明将一个空间三自由度平移机构和一个两自由度转动机构有机的结合起来，具有高刚度、高灵活度的特点，而且平移与转动完全解耦，控制简单。
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公开(公告)号：CN210784352U
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201921232983.6
申请日：2019-07-31
Applicant: 深圳职业技术学院 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型公开了一种用于外骨骼足底压力采集的传感器结构，包括第一仿生绝缘薄膜、第二仿生绝缘薄膜、设置于所述第一仿生绝缘薄膜和第二仿生绝缘薄膜之间的若干压力采集单元、与所述若干压力采集单元连接的信号放大器。本实用新型用于外骨骼足底压力采集的传感器结构巧妙的将人体工程学、仿生学、结构学相融合，将多个压力采集单元按照人脚生理学形状布置，与外骨骼结构有机的结合起来，由于压力采集点较多，可以采集更多的足底压力，形成有效的足底压力分布云图，为外骨骼控制系统预判用户行动意图提供有效依据，可有效减少外骨骼上的其他传感器数量，降低产品成本，提高控制系统可靠性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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