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公开(公告)号：CN1536456A
公开(公告)日：2004-10-13
申请号：CN03111440.7
申请日：2003-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: G05B13/00
Abstract: 直线电机的一种模糊自调整PID控制方法，它涉及一种直线电机的控制方法，具体涉及一种直线电机的模糊自调整控制方法。首先偏差采集器(11)采集直线电机(15)的工作状况值y和给定值ys，然后将偏差结果e＝ys－y送给PI控制器(12)；PI控制器首先判断是否有停止指令，如果PI控制器判断为是停止指令，则将偏差e送入模糊自调整模块(13)；由模糊自调整模块计算出比例系数Kp’和积分系数Ki’，然后再将比例系数Kp’和积分系数Ki’送回PI控制器的将偏差e与比例系数Kp’、积分系数Ki’相计算步骤，计算出控制量送到驱动器(14)。本发明具有鉴定时间短、整定参数少的优点，能够改善系统的动态响应，缩短了直线电机点位控制的稳定时间。
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公开(公告)号：CN1416314A
公开(公告)日：2003-05-07
申请号：CN02144882.5
申请日：2002-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司 , 哈尔滨工业大学机器人研究所
Abstract: 压电陶瓷斜楔预紧机构，它涉及压电陶瓷预紧机构的改进。已有的压电陶瓷预紧机构调整好后，固连在机体上然后用销子或螺钉再用防松胶加固，调整维修都很不方便，调整时需要专用夹具。本发明机体(1)由一个下部开有凹槽(6)的平台构成，紧定螺钉(2)设置在机体(1)左侧下部的螺孔内，动斜楔(3)设置在凹槽(6)内的左端并与紧定螺钉(2)相邻，压电陶瓷(5)设置在凹槽(6)内的右端，静斜楔(4)设置在凹槽(6)内的动斜楔(3)与压电陶瓷(5)之间，紧定螺钉(2)的后部固定有一扁形圆翼(7)，紧定螺钉(2)后部的扁形圆翼(7)与动斜楔(3)左侧边上的扁形槽(8)相吻合，扁形圆翼(7)可在扁形槽(8)内活动。本发明在调整维修或更换压电陶瓷时，只需拧动紧定螺钉即可，具有调整维修方便的特点。
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公开(公告)号：CN1535797A
公开(公告)日：2004-10-13
申请号：CN03111437.7
申请日：2003-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25J5/02
Abstract: 两自由度平面并联高速高精度机器人，它涉及一种工业机器人，特别是一种两自由度平面移动的机器人。它包含有相互平行设置的左直线导轨(1)和右直线导轨(5)、分别设置在左直线导轨和右直线导轨上并沿导轨作直线运动的左移动平台(2)和右移动平台(6)、驱动左移动平台和右移动平台移动的驱动装置、左联杆(4)和右联杆(8)，左联杆(4)和右联杆(8)的一端分别通过第一转动副(3)和第二转动副(7)与左移动平台(2)和右移动平台相连接，左联杆(4)和右联杆(8)的另一端通过末端转动副(9)相互连接。该机器人的质量轻，可大范围、高速运动；其联杆的刚度大、承受的弯矩小、定位精度高；整个系统结构紧凑、重量轻、传动环节少、耗能低，可实现高速、高精度的两维平面运动。
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公开(公告)号：CN1176569C
公开(公告)日：2004-11-17
申请号：CN02144882.5
申请日：2002-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司 , 哈尔滨工业大学机器人研究所
Abstract: 压电陶瓷斜楔预紧机构，它涉及压电陶瓷预紧机构的改进。已有的压电陶瓷预紧机构调整好后，固连在机体上然后用销子或螺钉再用防松胶加固，调整维修都很不方便，调整时需要专用夹具。本发明机体(1)由一个下部开有凹槽(6)的平台构成，紧定螺钉(2)设置在机体(1)左侧下部的螺孔内，动斜楔(3)与凹槽(6)的左侧壁相邻，压电陶瓷(5)设置在凹槽(6)内的右端，静斜楔(4)设置在凹槽(6)内的动斜楔(3)与压电陶瓷(5)之间，紧定螺钉(2)的后部固定有一扁形圆翼(7)，紧定螺钉(2)后部的扁形圆翼(7)与动斜楔(3)左侧边上的扁形槽(8)相配合，扁形圆翼(7)可在扁形槽(8)内活动。本发明在调整维修或更换压电陶瓷时，只需拧动紧定螺钉即可，具有调整维修方便的特点。
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公开(公告)号：CN100436081C
公开(公告)日：2008-11-26
申请号：CN03111441.5
申请日：2003-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种平面并联压电智能杆机构，它涉及高速高精度工业机器人的末端操作器。本发明左移动平台(2)固定在左直线电机动子(1′)上，左直线电机动子(1′)设置在左直线导轨(1)上，右移动平台(7)固定在右直线电机动子(6′)上，右直线电机动子(6′)设置在右直线导轨(6)上。或者左移动平台(2)固定在安装有滚珠的左滑块(12)上，安装有滚珠的左滑块(12)设置在左直线导轨(1)上，右移动平台(7)固定在安装有滚珠的右滑块(13)上，安装有滚珠的右滑块(13)设置在右直线导轨(6)上，左丝杠(14)与安装有滚珠的左滑块(12)滚动摩擦连接，右丝杠(15)与安装有滚珠的右滑块(13)滚动摩擦连接。本发明能够进行振动主动控制和误差智能补偿，抑制振动，并将两平台的一维直线运动转变成杆末端的两维平面运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100421883C
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN03111437.7
申请日：2003-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25J5/02
Abstract: 两自由度平面并联高速高精度机器人，它涉及一种工业机器人。为解决现有技术中机构惯量较大、系统有效负载与总负载比低，以及整个机构的定位精度低的问题。它包含有相互平行设置的左直线导轨(1)、右直线导轨(5)、左移动平台(2)、右移动平台(6)、驱动装置、左联杆(4)和右联杆(8)，左联杆(4)和右联杆(8)的一端分别通过第一转动副(3)和第二转动副(7)与左移动平台(2)和右移动平台相连接，左联杆(4)和右联杆(8)的另一端通过末端转动副(9)相互连接；所述驱动装置由设置在左直线导轨(1)和右直线导轨(5)上的左丝杠(C1)和右丝杠(C2)、分别与左右丝杠相配合的左滑块(D1)和右滑块(D2)、带动左右丝杠转动的左电机(E1)和右电机(E2)组成，左移动平台(2)和右移动平台(6)分别安装在左滑块(D1)和右滑块(D2)上。本发明可应用于高速、高精度的两维平面运动场合。
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公开(公告)号：CN1535799A
公开(公告)日：2004-10-13
申请号：CN03111441.5
申请日：2003-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种平面并联压电智能杆机构，它涉及高速高精度工业机器人的末端操作器，具体涉及两自由度压电智能杆机构。本发明左杆(5)的上端通过左转动副(3)与左移动平台(2)活动连接，右杆(10)的上端通过右转动副(8)与右移动平台(7)活动连接，左杆(5)的下端通过末端转动副(11)与右杆(10)的下端活动连接，左杆(5)上粘贴有左压电陶瓷(4)，右杆(10)上粘贴有右压电陶瓷(9)。本发明能够进行振动主动控制和误差智能补偿，充分发挥并联杆机构刚度大，承受的弯矩小及压电陶瓷可进行微动补偿、抑制振动，具有结构紧凑、定位精度高、重量轻、负载能力强、稳定所需时间短的优点。
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公开(公告)号：CN2628237Y
公开(公告)日：2004-07-28
申请号：CN03260177.8
申请日：2003-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25H1/00
Abstract: 一维椭圆放大机构微动工作台，它涉及一种放大位移机构结构的改进。本实用新型由框体(5)、平行板机构(1)、椭圆放大机构(2)组成；平行板机构(1)固定在框体(5)内的上部并与框体(5)连固为一体，椭圆放大机构(2)固定在框体(5)内平行板机构(1)的下端。本实用新型具有用较小位移的压电陶瓷实现工作台大位移要求，并且体积小，结构紧凑，工作台位移无偏转，整体指标优于单个平行板放大机构，位移分辨率低于工作台位移的千分之0.2，椭圆机构放大倍数为3～4倍，重复定位精度低于工作台位移的千分之一，固有频率约为单个平行板放大机构的两倍，运动方向刚度大，承载能力高，整体出力大，并能抵抗一定扭矩的优点。
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公开(公告)号：CN2726829Y
公开(公告)日：2005-09-21
申请号：CN200420063398.5
申请日：2004-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25H1/00
Abstract: 二维模块式椭圆放大机构大位移微动工作台，它涉及一种二维椭圆放大机构微动工作台的改进。本实用新型从下往上依次由Y向工作台(3)、连接板(1)和X向工作台(2)连固而成，X向工作台(2)的中部与连接板(1)固定连接，Y向工作台(3)的四边与连接板(1)固定连接。本实用新型具有位移量大、位移放大倍数大、结构紧凑、便于安装和调试、频响高、位移方向刚度大、承载能力高的优点，不仅消除了两个方向位移时的相互干扰和工作台偏转，完全实现了工作台平动，而且在闭环控制时，消除了传感器和其固定机构对工作台位移产生的阻力，便于传感器本身的安装和调试。
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公开(公告)号：CN2629926Y
公开(公告)日：2004-08-04
申请号：CN03260236.7
申请日：2003-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25H1/00
Abstract: 三自由度精密定位工作台，它涉及一种具有较高分辨率的工作台。普通工作台当偏转角度非常小时(微弧度级)，角度分辨率要求更高时，往往通过现有调整手段不能达到所需调整角度。本实用新型包括运动输出平台(1)、基础台体(4)，在基础台体(4)上连接有微位移放大机构(3)，微位移放大机构(3)通过柔性铰链(2)与运动输出平台(1)连接。本实用新型可以解决各种条件下运动部件的角度和位移调节，增大承载能力，增大转角和位移量，减小外形体积，安装调节方便，而且角度分辨率低于转角的万分之一，位移重复定位精度为低于轴向位移的千分之一，固有频率相对同类产品提高2倍以上。
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