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公开(公告)号：CN112357130B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011249895.4
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种卫星机械臂末端与维修模块标准化机械接口装置，属于在轨构建技术领域。本发明紧固爪与支撑横杆通过第四螺栓连接，支撑横杆与支撑盘通过第三螺栓穿过第三螺纹孔刚性固定，支撑横杆内部凹槽和支撑盘突出部分嵌合，支撑盘开有镂空孔，支撑盘外圈通过第二螺栓和第二螺纹孔与公头外圈连接，公头外圈内部开有第四螺纹孔，限位珠在第四螺纹孔内最外端连接弹簧，弹簧支撑在支撑螺栓上，支撑螺栓固定在公头外圈，紧固爪与H形横连杆通过第五螺栓连接，H形横连杆通过第六螺栓与底支座连接，底支座在机械臂固定环沿底支座轴线滑动。本发明彻底实现卫星机械臂末端与可更换多功能模块的机械固定，是多任务在轨服务技术实现的重要组成部分。
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公开(公告)号：CN113696173A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111081014.7
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器。具体涉及一种摆动液压作动器，本发明为克服现有技术的直接式摆动液压作动器存在密封困难、启动摩擦力大、重量大、尺寸大问题。弧形叶片的外侧壁滑动设置在弧形空腔内，且弧形叶片一端的端部与后端盖上端的一侧相互配合设置，弧形叶片连杆位于弧形空腔内，弧形叶片另一端的端部与弧形叶片连杆的一端端部螺纹连接，弧形叶片连杆的另一端端部穿过弧形内孔与摆动连杆的一端螺纹连接，摆动连杆的另一端与摆动轴长度方向的中部一侧的外侧壁固定连接，翻边轴套套装在摆动轴中部的外圆周表面上实现摆动轴的周向和轴向约束，且翻边轴套远离编码器的一侧与摆动连杆相邻设置。用于实现关节式机器人摆动或旋转。
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公开(公告)号：CN113002786A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110360032.2
申请日：2021-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种外套碳纤维管的空中加油软管，涉及空中加油的技术领域，解决了柔性软管在对接过程中极易受气流扰动导致对接失败的问题，包括：多段嵌套形成的外管套和设于所述外管套内的输油管，其中，外管套的一端和输出油的飞机通过多个安装基座连接，外管套的另一端可操作地抵于位于输油管上的第二圆环；输油管的一端和输出油的飞机连接，输油管的另一端和接收油的飞机通过锥套连接。在软管外侧安装多层嵌套的碳纤维管，约束软管根部的摆动，降低外部扰动影响，铰链约束了碳纤维管的左右移动，空气弹簧使得碳纤维管的上下方向位移受到不完全约束，转动动能能够被吸收到弹簧中，实现蓄能效果，从而使外侧管的根部不易折断。
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公开(公告)号：CN112283181A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011021868.1
申请日：2020-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种足式机器人用高功率密度辅助增力液压缸，包括外壳，外壳内部固定安装有主液压缸、两个辅助液压缸和位移传感器，外壳外壁固定安装有蓄能器、单向阀，减压阀，高速电磁换向阀和伺服阀，主液压缸的活塞杆通过活塞杆连接件和两侧辅助液压缸的活塞杆并联，两只辅助液压缸的内油腔与高速电磁换向阀的第1控制油口连通，高速电磁换向阀的第2控制油口与外部液压油箱连通，高速电磁换向阀的第3控制油口分别与蓄能器、单向阀的出油口连通，主液压缸的上内油腔与伺服阀的第一控制口连接，下内油腔与伺服阀的第二控制口连接，外部高压油路与伺服阀的P口连通。本发明使得机器人腿部瞬间出力大大增加，提升了能量利用效率。
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公开(公告)号：CN112112846A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010787949.6
申请日：2020-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种机器人用液压作动器，包括叶片式摆动液压马达，旋转编码器，伺服阀、高速三位四通电磁换向阀、减压阀、单向阀、蓄能器和两个压力传感器，所述的叶片摆动液压马达包括输出轴和两个分别独立密闭的缸体，每个所述的缸体内部延径向上半部为容腔，下半部为与缸体一体结构的定子，输出轴与两个缸体的轴向中心的定子表面凹槽转动连接，每个缸体内各有一叶片，所述的叶片的端面与缸体的内壁贴合接触，所述的叶片的径向表面能够与定子表面接触，所述的输出轴与两个叶片固定连接，本发明大大减小了能量消耗并且增加了瞬时出力，使得摆动关节可以瞬时获得更大的运动速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104624376A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510060982.8
申请日：2015-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B03C5/02
Abstract: 一种离子液体纯化装置，本发明涉及纯化装置。本发明要解决现有国产离子液体中含有的较多杂质及金属离子的问题。装置：盒体上设置盒盖，盒体内设有搅拌子，盒体下方设置磁力搅拌器；工作电极第一导电装置穿出盒盖并固定，上端设有工作电极引线，下端通过工作电极第一螺丝与工作电极第二导电装置相固定，工作电极第二导电装置下端通过工作电极第二螺丝与工作电极相固定；对电极第一导电装置穿出盒盖并固定，上端设有对电极引线，下端通过对电极第一螺丝与对电极第二导电装置上端相固定，对电极第二导电装置通过对电极第二螺丝与对电极相固定；工作电极引线与电源的正极相连接，对电极引线与电源的负极相连接。
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公开(公告)号：CN117590269A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311583308.9
申请日：2023-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01R31/392 , G01R31/367 , G01R31/396
Abstract: 本发明属于车载动力电池系统健康状态评估技术领域，公开了一种基于充电稀疏大数据的电池系统综合健康状态评估方法，包括步骤1、数据预处理；步骤2、容量衰减评估；步骤3、不一致性演化评估；步骤4、综合健康状态评价。本发明的有益效果在于：将电池系统的健康状态划分为容量衰减健康状态(SOHCap)和不一致性演化健康状态(SOHInc)两部分，同时将容量衰减健康状态和不一致性演化健康状态进行融合处理，得到了电池系统综合健康状态。
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公开(公告)号：CN114997834A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210699165.7
申请日：2022-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种改进的免疫多智能体无人机任务分配方法，涉及无人机决策方法领域，是为了解决目前的无人机任务分配方法的无人机任务分配不准确，任务分配效果差的问题，本发明引入多智能体系统中的邻域操作机制，通过邻域内的克隆，激励，抑制，最优抗体的自学习，保留人工免疫方法的收敛速度快特性的同时，提升了传统人工免疫方法跳出局部最优的能力。其次，对于人工免疫方法容易陷入局部最优的问题，本方法不仅改进了进化操作机制，还引入了2‑opt优化算子，大大提升了方法的收敛性以及收敛精度，本发明任务分配准确，任务分配效果好。
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公开(公告)号：CN112937884B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110097133.5
申请日：2021-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有横向约束软管的空中加油装置，它涉及空中加油技术领域。本发明解决了现有的柔性软管在对接过程中存在易受气流扰动导致对接失败的问题。本发明的软管在放出前缠绕于绞盘上，软管首端通过导孔进入绞盘内部弯曲后与直角转接头另一端连接，位于软管两侧且靠近软管首端的两个第一铰链端部与对应的两个固定销连接，位于软管两侧且靠近软管末端的两个第一铰链端部通过一个圆环连接，每对第一铰链与相邻的每对第二铰链之间分别通过一个圆环连接，每相邻两对第二铰链之间通过一个圆环连接，圆环套设在软管上。本发明在保证软管纵向运动和正常收放的同时，降低了扰动对软管的横向影响，缩小了软管的运动范围，降低了空中加油的对接难度。
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公开(公告)号：CN112357130A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011249895.4
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种卫星机械臂末端与维修模块标准化机械接口装置，属于在轨构建技术领域。本发明紧固爪与支撑横杆通过第四螺栓连接，支撑横杆与支撑盘通过第三螺栓穿过第三螺纹孔刚性固定，支撑横杆内部凹槽和支撑盘突出部分嵌合，支撑盘开有镂空孔，支撑盘外圈通过第二螺栓和第二螺纹孔与公头外圈连接，公头外圈内部开有第四螺纹孔，限位珠在第四螺纹孔内最外端连接弹簧，弹簧支撑在支撑螺栓上，支撑螺栓固定在公头外圈，紧固爪与H形横连杆通过第五螺栓连接，H形横连杆通过第六螺栓与底支座连接，底支座在机械臂固定环沿底支座轴线滑动。本发明彻底实现卫星机械臂末端与可更换多功能模块的机械固定，是多任务在轨服务技术实现的重要组成部分。
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