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公开(公告)号：CN109798270B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910138661.3
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多模态节能伺服作动器及实现多模态节能的方法，属于液压节能系统技术领域。以解决现有技术存在的下述问题：活塞杆的推力与负载的不匹配问题；对液压缸进出油经过伺服阀时产生的双边节流效进行解耦问题；处理制动工况下，油液发热升温以及转化收集外部负载能量的问题。油路集成块的前侧面上安装有油源管接头及油箱管接头，油路集成块的上端面由前至后可拆卸固定连接有三位三通比例换向阀一、三位三通比例换向阀二及两位三通电磁换向阀，油路集成块的后端与单出杆液压缸位于无杆腔一侧的外壁固定连接，油路集成块的左侧面安装有液压缸有杆腔管接头，液压缸有杆腔管接头通过无缝钢管与单出杆液压缸有杆腔连通。本发明用于液压设备中。
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公开(公告)号：CN113733157B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202111079919.0
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 一种用于液压足式机器人的液压作动器。具体涉及一种液压作动器，本发明为克服现有技术的液压足式机器人中的液压作动器存在不可控变刚度、冲击力缓冲以及冲击能量的回收与再利用能力低的问题。伺服阀的两个上端油路的管口分别与液压执行器的进油口和出油口连接，伺服阀的一个下端油路设有与一号高速开关阀的上端油路并联的二号高速开关阀的上端油路，一号高速开关阀的下端油路设有与电磁式减压阀下端油路并联的高压油源的上端油路，电磁式减压阀的上端油路与蓄能器的油路连接；二号高速开关阀的下端油路设有与电磁式减压阀的上端油路并联的蓄能器的油路和三号高速开关阀的上端油路，用于液压执行器在液压单元的作用下实现直动或摆动。
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公开(公告)号：CN112109817A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010787607.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种步足式机器人用多自由度集成高功率密度液压运动关节，解决目前液压缸设计重量偏大与相邻关节驱动器分离问题，包括摆动缸部分、直线缸部分、下段关节臂、关节连接轴、关节连接吊耳、关节连接环、旋转编码器和位移传感器，直线缸部分为动物仿生大腿骨干，并由摆动缸部分驱动其做前后摆动运动，下段关节臂和关节连接环组成动物仿生小腿骨干，并由直线缸部分的活塞杆驱动其绕大腿骨干做摆动运动。本发明可用于关节式步足运动机器人，如两足式机器人、四足式机器人等，可驱动关节运动的高度集成并且具有高功率密度特征的执行器，系统更加节能。
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公开(公告)号：CN109798270A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910138661.3
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多模态节能伺服作动器及实现多模态节能的方法，属于液压节能系统技术领域。以解决现有技术存在的下述问题：活塞杆的推力与负载的不匹配问题；对液压缸进出油经过伺服阀时产生的双边节流效进行解耦问题；处理制动工况下，油液发热升温以及转化收集外部负载能量的问题。油路集成块的前侧面上安装有油源管接头及油箱管接头，油路集成块的上端面由前至后可拆卸固定连接有三位三通比例换向阀一、三位三通比例换向阀二及两位三通电磁换向阀，油路集成块的后端与单出杆液压缸位于无杆腔一侧的外壁固定连接，油路集成块的左侧面安装有液压缸有杆腔管接头，液压缸有杆腔管接头通过无缝钢管与单出杆液压缸有杆腔连通。本发明用于液压设备中。
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公开(公告)号：CN113696173B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202111081014.7
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器。具体涉及一种摆动液压作动器，本发明为克服现有技术的直接式摆动液压作动器存在密封困难、启动摩擦力大、重量大、尺寸大问题。弧形叶片的外侧壁滑动设置在弧形空腔内，且弧形叶片一端的端部与后端盖上端的一侧相互配合设置，弧形叶片连杆位于弧形空腔内，弧形叶片另一端的端部与弧形叶片连杆的一端端部螺纹连接，弧形叶片连杆的另一端端部穿过弧形内孔与摆动连杆的一端螺纹连接，摆动连杆的另一端与摆动轴长度方向的中部一侧的外侧壁固定连接，翻边轴套套装在摆动轴中部的外圆周表面上实现摆动轴的周向和轴向约束，且翻边轴套远离编码器的一侧与摆动连杆相邻设置。用于实现关节式机器人摆动或旋转。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112109817B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010787607.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种步足式机器人用多自由度集成高功率密度液压运动关节，解决目前液压缸设计重量偏大与相邻关节驱动器分离问题，包括摆动缸部分、直线缸部分、下段关节臂、关节连接轴、关节连接吊耳、关节连接环、旋转编码器和位移传感器，直线缸部分为动物仿生大腿骨干，并由摆动缸部分驱动其做前后摆动运动，下段关节臂和关节连接环组成动物仿生小腿骨干，并由直线缸部分的活塞杆驱动其绕大腿骨干做摆动运动。本发明可用于关节式步足运动机器人，如两足式机器人、四足式机器人等，可驱动关节运动的高度集成并且具有高功率密度特征的执行器，系统更加节能。
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公开(公告)号：CN113733157A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111079919.0
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 一种用于液压足式机器人的液压作动器。具体涉及一种液压作动器，本发明为克服现有技术的液压足式机器人中的液压作动器存在不可控变刚度、冲击力缓冲以及冲击能量的回收与再利用能力低的问题。伺服阀的两个上端油路的管口分别与液压执行器的进油口和出油口连接，伺服阀的一个下端油路设有与一号高速开关阀的上端油路并联的二号高速开关阀的上端油路，一号高速开关阀的下端油路设有与电磁式减压阀下端油路并联的高压油源的上端油路，电磁式减压阀的上端油路与蓄能器的油路连接；二号高速开关阀的下端油路设有与电磁式减压阀的上端油路并联的蓄能器的油路和三号高速开关阀的上端油路，用于液压执行器在液压单元的作用下实现直动或摆动。
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公开(公告)号：CN112112846B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202010787949.6
申请日：2020-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种机器人用液压作动器，包括叶片式摆动液压马达，旋转编码器，伺服阀、高速三位四通电磁换向阀、减压阀、单向阀、蓄能器和两个压力传感器，所述的叶片摆动液压马达包括输出轴和两个分别独立密闭的缸体，每个所述的缸体内部延径向上半部为容腔，下半部为与缸体一体结构的定子，输出轴与两个缸体的轴向中心的定子表面凹槽转动连接，每个缸体内各有一叶片，所述的叶片的端面与缸体的内壁贴合接触，所述的叶片的径向表面能够与定子表面接触，所述的输出轴与两个叶片固定连接，本发明大大减小了能量消耗并且增加了瞬时出力，使得摆动关节可以瞬时获得更大的运动速度。
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公开(公告)号：CN113696173A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111081014.7
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器。具体涉及一种摆动液压作动器，本发明为克服现有技术的直接式摆动液压作动器存在密封困难、启动摩擦力大、重量大、尺寸大问题。弧形叶片的外侧壁滑动设置在弧形空腔内，且弧形叶片一端的端部与后端盖上端的一侧相互配合设置，弧形叶片连杆位于弧形空腔内，弧形叶片另一端的端部与弧形叶片连杆的一端端部螺纹连接，弧形叶片连杆的另一端端部穿过弧形内孔与摆动连杆的一端螺纹连接，摆动连杆的另一端与摆动轴长度方向的中部一侧的外侧壁固定连接，翻边轴套套装在摆动轴中部的外圆周表面上实现摆动轴的周向和轴向约束，且翻边轴套远离编码器的一侧与摆动连杆相邻设置。用于实现关节式机器人摆动或旋转。
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公开(公告)号：CN112283181A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011021868.1
申请日：2020-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种足式机器人用高功率密度辅助增力液压缸，包括外壳，外壳内部固定安装有主液压缸、两个辅助液压缸和位移传感器，外壳外壁固定安装有蓄能器、单向阀，减压阀，高速电磁换向阀和伺服阀，主液压缸的活塞杆通过活塞杆连接件和两侧辅助液压缸的活塞杆并联，两只辅助液压缸的内油腔与高速电磁换向阀的第1控制油口连通，高速电磁换向阀的第2控制油口与外部液压油箱连通，高速电磁换向阀的第3控制油口分别与蓄能器、单向阀的出油口连通，主液压缸的上内油腔与伺服阀的第一控制口连接，下内油腔与伺服阀的第二控制口连接，外部高压油路与伺服阀的P口连通。本发明使得机器人腿部瞬间出力大大增加，提升了能量利用效率。
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