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公开(公告)号：CN117532593A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311760387.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于元模块互助的模块化机器人自重构方法，包含以下步骤，获取模块化机器人目标构型的构型信息，包含关节姿态和连接方式；分析构型信息获取组装序列；综合考虑构型信息、元模块运动特性和相互辅助特性，利用气泡算法将装配阻塞位置的顺序替换到前面，并不断更新整个装配序列，直到找到合适的顺序；利用元模块互助能力按顺序执行元模块位置变化；通过移动和翻滚互助，按组装序列依次执行元模块的移动以填充组装位置，直至所有元模块变化到组装位置，最终完成模块化机器人的自重构。本发明能够赋予辅助移动式模块全局移动能力，实现了模块化机器人的自重构，在重构过程中避免了阻塞和碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN117508585A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311673035.7
申请日：2023-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种水面滑行及起飞双模式运动的微型扑翼机器人，涉及扑翼机器人的技术领域，解决了扑翼机器人运动形式单一、能耗较高，受限于有限的工作场景的问题，其涉及两种运动模式，分别为水面滑行和水面起飞，主要由扑动机构、翅膀、俯仰姿态调节机构和支撑机构组成，扑动机构采用弦驱动，是水面滑行和水面起飞的驱动力来源，俯仰姿态调节机构采用空间六连杆机构，利用蜗轮蜗杆机构的自锁性防止两种运动模式互相干扰，机器人主体采用高精度3D打印POM材料制造，使用经过疏水性处理的泡沫镍作为水面支撑脚，聚酯薄膜作为扑翼，本发明能够使扑翼机器人兼具水面滑行和水面起飞运动，具有结构紧凑、水面滑行速度快、适用于多介质环境的优点。
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公开(公告)号：CN117124785A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311155116.8
申请日：2023-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 一种水陆两栖机器人，它包含机身、轮腿机构、螺旋推进机构、前水箱、后水箱和水泵；机身的上部安装有防水密封容纳仓，水泵布置在防水密封容纳仓内，机身的后端和前端分别安装有后水箱和前水箱，水泵分别与后水箱和前水箱连通，以实现前水箱和后水箱中水的循环抽注，机身的后端下部布置有可控制机身前进或者后推的一对螺旋推进机构，机身的两侧分别布置有可控制机器人行进的轮腿机构，所述轮腿机构为三条轮腿机构，两对轮腿机构对称布置。本发明结构紧凑，可通过多足方式来适应更加复杂的地形进行爬行，还可以通过调节浮力实现在水中游动。
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公开(公告)号：CN117022484A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310937123.7
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种用于管道攀爬的抓持设备，涉及核电机器人技术领域，包括连接架、两个夹爪、多个万向滚动组件和多个爬行驱动轮，两个夹爪均与连接架滑动连接，且能够相向或向背运动，两个夹爪上均布置有多个万向滚动组件，多个爬行驱动轮沿管道的周向均布，且分别与两个夹爪中的任意一个连接，多个爬行驱动轮的滚轮和多个万向滚动组件的滚动部均用于与管道的外表面接触，滚轮能够绕其转轴进行转动，且能够绕垂直于其轴线的管道的直径方向进行转动，连接架用于与搭载平台连接；本发明还公开了一种爬管机器人，包括上述的用于管道攀爬的抓持设备，能够进行多向爬行，提高爬管机器人的检测能力。
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公开(公告)号：CN113738999B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111075647.7
申请日：2021-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种用于蒸汽发生器传热管检修的机器人，本发明涉及一种爬行机器人，本发明的目的是为了解决现有爬行机器人构型的SG传热管检修机器人运动方式不够灵活、结构适应性较差的问题，它包括基座模块、行走模块和工具模块；行走模块安装在基座模块上，工具模块安装在基座模块的一端上。本发明用于蒸汽发生器传热管检修领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116972275A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310865268.0
申请日：2023-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种带有强开功能的平行开合越障的磁传感器驱动装置，属于平行开合的磁传感器驱动装置技术领域。解决了现有缆索检测机器人在遇到多障碍、大陂渡、长跨距时的磁传感器时开合功能可靠性差以及尺寸和重量较大的问题。它包括鞍形框架、通长导轨、两个磁传感器组件和两个驱动装置，所述通长导轨和两个驱动装置均设置在鞍形框架上，所述两个驱动装置对称设置在鞍形框架的两侧，所述驱动装置上连接有磁传感器组件，所述磁传感器组件顶部与通长导轨滑动连接，底部与驱动装置滑动连接，所述两个磁传感器组件相对且开合设置，所述驱动装置通过传动连杆驱动磁传感器组件移动。它主要用于缆索检测。
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公开(公告)号：CN113927614B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111335314.3
申请日：2021-11-11
Abstract: 本发明涉及机器人末端器械技术领域，具体公开了一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，包括上壳体和下壳体，所述下壳体内设置有勾取机构、驱动机构和吸附结构，所述上壳体与下壳体通过钢丝绳连接，所述上壳体上设置有末端接头用于将抓取工具连接至机械臂末端；所述下壳体内设置有触发开关，所述勾取机构的抓取端延伸出下壳体，所述吸附结构吸附在被动对接抓取机构上时触发所述触发开关，触发开关触发后驱动机构工作带动勾取机构与被动对接抓取机构对接抓取。本发明的优点是上壳体和下壳体采用钢丝绳柔性连接，增加了下壳体的自由度，所以无需机械臂精准定位，只需到达一定范围内就能进行对接。
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公开(公告)号：CN116882460A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310837619.7
申请日：2023-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国电建市政建设集团有限公司
IPC: G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/091
Abstract: 本发明涉及一种基于独立性增强的对抗主动学习方法。包括如下步骤：1：使用生成器对样本进行重构以学习样本的特征表示，并将样本的特征表示与任务模型中提取的注释特征进行拼接；2：设计Batch Loss Prediction Module(BLPM)对样本的状态值进行重新标注，并依据新的状态值对判别器进行训练；3：设计基于层次聚类的独立样本选择模块对样本进行独立性选择，对所选择的样本进行标记，将标记后的样本加入标记池并且对模型进行更新训练。本发明不仅考虑了单一样本的信息量，而且兼顾了组内样本之间的独立性，同时降低了标记总成本。
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公开(公告)号：CN116852368A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310915492.6
申请日：2023-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 机器人牵引控制方法及装置，涉及机器人控制领域。为解决现有技术中存在的，FAST馈源支撑缆索检测机器人由于其工作在空中若其运动控制出现问题，本身会造成影响的技术问题，本发明提供的技术方案为：机器人牵引控制方法，包括：建立馈源支撑缆索自由悬垂曲线的数学模型的步骤；采集机器人的实际运行速度和预设运行速度的步骤；得到牵引绳驱动方向与机器人运动方向之间的夹角的步骤；得到卷扬机的预测运行速度的步骤；根据机器人实际运行速度和预设运行速度，得到补偿信号的步骤；通过补偿信号结合卷扬机的预测运行速度，得到卷扬机的控制信号的步骤。适合应用于FAST馈源支撑缆索检测机器人的前后两端协同牵引的控制工作中。
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公开(公告)号：CN116749203A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310583704.5
申请日：2023-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00 , B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提出了一种用于FAST馈源支撑缆索障碍越障方法及机器人，属于巡检机器人领域。解决传统越障方式进行越障适应性差以及越障稳定性差的问题。一种用于FAST馈源支撑缆索障碍越障方法，包括以下步骤：S1、机器人本体移动至障碍物第一侧；S2、左迈步足向远离障碍物一侧运动至右迈步足的初始位置；S3、右迈步足的抱索松开馈源支撑缆索并上升到一定高度后，右迈步足向障碍物一侧平移；S4、左迈步足的抱索上升到一定高度后，左迈步足向障碍物一侧平移后左迈步足的抱索向下复位重新抱紧馈源支撑缆索，此时障碍物位于相邻两个双迈步足组件之间；S5、下一迈步足组件重复S2、S3和S4，直至全部迈步足组件越过障碍物，越障完成。它主要用于越障。
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