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公开(公告)号：CN117769054A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311782758.0
申请日：2023-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于定位偏差识别的模块化机器人连接机构通讯方法，属于机器人技术领域。本发明解决了现有模块化机器人连接机构采用电永磁体的无线通讯由于连接定位偏差大导致通讯稳定性差的问题。本发明将相连接的两个模块化机器人连接机构中的一个作为信号发射端进行脉冲信号发射，另一个作为接收端进行电磁感应，获取感应电压；利用感应电压计算相连接的两个模块化机器人连接机构之间的偏差距离和角度；判断所述偏差距离和角度是否大于感应通讯阈值，若是，则发送报警信号，否则，开始进行感应通讯。本发明适用于模块化连接机构通讯与连接偏差计算。
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公开(公告)号：CN108673558B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201810524403.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/06
Abstract: 变刚度柔性操作臂，它涉及一种柔性操作臂，它包括控制组件和连续体；控制组件包括三个电机和气泵；连续体包括空心柔性可充气导管、引线盘、引线固定座和头部固定座；气泵安装在头部固定座中部，气泵外侧的头部固定座上沿其周向固定有三个电机，每个电机的输出端连接有连线盘；空心柔性可充气导管的两端封闭，空心柔性可充气导管一端固定在头部固定座上且布置有连接气泵的进气孔和出气孔，空心柔性可充气导管另一端固定在引线固定座上。本发明结构灵活，环境适应能力强和应用范围广。
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公开(公告)号：CN110026997A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910362518.2
申请日：2019-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种电动多功能柔性机械手，它涉及一种机械手，它包括柔性变形体、支撑管、电驱动机构和限位导向杆；所述柔性变形体为具有内外柔性膜并含充液的筒状结构，柔性变形体的外柔性膜可以向内翻滚变成内柔性膜，同时，内柔性膜向外翻滚变成外柔性膜，支撑管的两端敞口，外柔性膜与支撑管的一端的内壁紧密贴合接触；电驱动机构安装在支撑管的另一端和伸入支撑管内的柔性变形体内部；电驱动机构和支撑管上安装有限定支撑管转动的限位导向杆，支撑管由电驱动机构驱动而沿轴向在导向杆上直线运动，并带动外柔性膜和内柔性膜在支撑管内壁上相互翻滚。本发明具有负载能力高，驱动结构简单，适用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN108724164A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810523608.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 两段式柔性操作臂，它涉及一种柔性操作臂，它包括两组动力源、动力源连体固定架、第一段柔性臂和第二段柔性臂；两组动力源布置在的动力源连体固定架上，每组动力源包括三个电机，三个电机均布设置，每个电机的输出端固装有一个连线盘，第一段柔性臂为螺旋弹簧，第一段柔性臂的一端与动力源连体固定架连接，第一段柔性臂的另一端与第二段柔性臂的一端连接，螺旋弹簧的簧丝上开有三组引线孔，每组引线孔内对应布置两条牵引绳，两条牵引绳的一端固定在第一段柔性臂的另一端，两条牵引绳的另一端经引线孔穿出后固定在其中一组动力源对应的连线盘上，本发明结构灵活，定位准确，能操作精细，具有环境适应性的特点。
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公开(公告)号：CN106826763A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710050373.3
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/104 , B25J9/109 , B25J9/126
Abstract: 用于攀登过程膝关节助力的柔性外骨骼机器人，它涉及一种下肢助力外骨骼机器人，以解决现有下肢助力外骨骼机器人由于构型的刚性化所带来的体积大、重量大、与人体融合性低、灵活性差、能耗较大，且无法针对人体攀登过程膝关节进行柔顺化适应性辅助运动的问题，包括变力矩驱动装置、左腿、右腿和传动组件；左腿和右腿分别包括大腿和小腿；所述变力矩驱动装置包括电机、支撑架和驱动转盘；所述传动组件包括两条绳索、两根鲍登线管和两个鲍登线管固定接头；所述驱动转盘主要由连接为一体的凸轮绞盘分界盘和两个凸轮绞盘组成；所述大腿和所述小腿转动连接。本发明用于对人体攀登过程进行膝关节助力。
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