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公开(公告)号：CN118888620A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410958460.9
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01L31/041 , H01L31/054 , H01L31/048
Abstract: 一种适用于低温低光强环境的全柔性太阳电池阵，本发明属于空间能源系统技术领域。本发明要解决现有太阳电池阵技术无法实现低温低光强条件下，将电池阵同时进行抗辐射加固和聚光设计的问题。它由微聚光结构层及太阳电池阵模组组成；所述的微聚光结构层由屏蔽层及微结构单元组成；所述的太阳电池阵模组是将太阳电池串联或并联连接并粘接于基板上；微聚光结构层的屏蔽层粘接于太阳电池阵模组的太阳电池一侧表面，使得太阳电池与平行光源经过微结构单元所汇聚的聚光中心点位置对应。本发明适用于低温低光强环境的全柔性太阳电池阵。
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公开(公告)号：CN117961965A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410265135.4
申请日：2024-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于3D打印的仿生六自由度异形机械臂，涉及机械臂研发技术领域。转接件一底部通过关节电机与基座连接，仿人腿骨骼结构大臂的底端连接筒通过关节电机与转接件一顶部侧向连接，仿人腿骨骼结构小臂上端通过关节电机与仿人腿骨骼结构大臂的顶端连接筒连接，仿人腿骨骼结构小臂下端设置小臂法兰环转接件二上端通过关节电机连接，转接件二下端侧向设置两个固定环，异形支臂下端通过关节电机连接末端执行器，异形支臂上端通过关节电机与转接件二下端连接。针对两个主要的大小臂进行了仿生设计，机械臂整体多采用3D打印一体成型的镂空构件，实现有效的结构优化，在保证性能的同时更加轻量化，更适合航空航天领域的应用。
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公开(公告)号：CN113581502B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110919759.X
申请日：2021-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 基于多空间机器人系统的超大型太空望远镜在轨组装方法，属于航天器在轨服务技术领域。本发明为了解决现有火箭运载能力不足以及大型空间设备维护的难度大，无法满足大型太空望远镜在轨建造与后续维护的问题。本发明将大型太空望远镜进行模块化设计，通过运载工具将望远镜组件分多次送入太空，利用七自由度空间机械臂与可再生多分支超冗余空间机器人组成的超冗余空间机器人在轨组装太空望远镜，该技术可以突破大型太空望远镜在轨建造难度大的难题，使在轨再造大型空间设备成为可能。提供了七自由度空间机械臂与可再生多分支超冗余空间机器人协同操作的方法，增强基于空间机器人的在轨装配系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN115561004B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211293939.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种空间多分支机器人地面试验平台，所述地面试验平台包括空间多分支机器人、工业机器人系统A、六维力/力矩传感器A、工业机器人系统B、六维力/力矩传感器B、操作模块、空间设施功能模块、桁架、控制台、全局相机、天车等，上述设备中桁架、空间设施功能模块为可选项，可根据试验需求灵活组合，如桁架攀爬地面试验中，为获取更大的空间，可将空间设施功能模块暂时拆除，在空间设施功能模块装配地面试验中，再将空间设施功能模块重新安装，此外还可根据特定试验任务设计其他试验道具。该试验平台设备组成灵活多变，试验范围广，模拟精度高，模拟时长不受限制，模拟工作距离较长，模拟过程稳定，试验成本低。
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公开(公告)号：CN110435935B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN201910667993.0
申请日：2019-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种可重复穿透和固定碎片的飞锚，它涉及一种空间碎片清除装置，它包括锚头、滑块、套筒、锚尾、转块和电机；锚头一端与套筒一端连接，套筒另一端与锚尾连接，滑块、转块和电机布置在套筒内，电机固定在套筒上，转块的一侧定位于锚头上并能相对锚头转动，转块的另一侧安装在电机的输出轴上；滑块一端滑动设置在锚头一端面上，滑块的另一端滑动设置于转块的另一侧面上，滑块上还设置有向外突的倒刺部，所述套筒一端开设有引导孔，滑块被转块驱动在锚头的径向上作滑动运动，倒刺部在该引导孔内被轴向限位而在径向上自由滑动。本发明控制简单，操作方便，控制飞锚的收缩和展开状态实现对多个空间碎片的穿透和固定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114163677A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111669358.X
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国电子科技集团公司第十八研究所
Abstract: 一种硅橡胶及其复合材料紫外防护方法，本发明涉及一种紫外防护方法。本发明要解决现有硅橡胶及其复合材料紫外防护方法工艺复杂、难以实现大面积制备、基体与防护层结合力不强的问题。方法：一、基体材料的预清洁；二、表面处理。本发明用于硅橡胶及其复合材料紫外防护。
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公开(公告)号：CN113608346A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110919782.9
申请日：2021-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 超大型太空望远镜模块化子镜拼接方案及标准化接口，属于航天器在轨服务技术领域。本发明为了解决现有运载火箭推进能力差无法满足超大型太空望远镜主镜部光学元件运载需求的问题、太空望远镜子镜模块化设计问题以及大型空间设备标准化接口设计问题。本发明通过将超大口径太空望远镜设计成标准的模块化形式，利用运载火箭将模块一次或分多次送入预定位置，利用空间机械臂系统夹持模块进行在轨装配操作，并利用模块上的标准化接口进行最后的锁紧，可以彻底突破运载工具的限制。本发明合理的标准化接口设计可以确保系统具备一定的刚度、强度、可靠性和抗干扰能力，使得大型、超大型空间设备在轨建造成为可能。
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公开(公告)号：CN113500591A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110827132.1
申请日：2021-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有被动式可锁定伸缩臂杆的变操作空间机械臂，涉及一种空间机械臂。底部固定座、肩部单元、第一伸缩臂杆、肘部单元、第二伸缩臂杆、腕部单元及二指型末端作用器依次连接固定，伸缩臂杆包括内臂杆插装在外臂杆内，支撑件固定在内臂杆内部搭载控制电机和谐波减速器用于传动中心转轴，中心转轴上通过连杆铰接有两组楔形锁紧块，内臂杆侧壁配合设有径向通槽，剪叉机构两端设置固定座分别与外臂杆根部端及内臂杆内侧端固连，固定架固定在外臂杆内壁并设有限位槽，剪叉机构上固定多个能够与限位槽滑动配合的绕线柱。具有更大的可达工作空间和灵活工作空间，采用被动式伸缩结构降低了结构复杂度，简单可靠，节约成本。
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公开(公告)号：CN108393919A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810183515.8
申请日：2018-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于移动机器人的自适应末端夹持器，它涉及移动机器人末端机构，它包括舵机、舵机机架、转动转换直线运动机构、弹簧、多组平行四杆机构以及与平行四杆机构组数相一致的多组卡爪，舵机安装在舵机机架的上部；连杆机架安装在舵机机架的下部，主动连杆与连架杆铰接，从动连杆与连架杆铰接，从动连杆与卡爪固接，连杆机架与卡爪铰接，连架杆与连杆机架铰接；转动转换直线运动机构的转动部分安装在舵机的输出端,主动连杆与转动转换直线运动机构的直线运动部分连接，弹簧的两端分别与卡爪和连杆机架固接。本发明结构简单、控制便捷、可靠性好、适合能够夹持的物体种类较多。
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公开(公告)号：CN105598723B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201610012881.8
申请日：2016-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于压电马达驱动的定心式锁紧机构，涉及机床及加工中心的自动装夹机构装备技术领域。本发明是为了解决现有的电磁电机驱动型锁紧机构结构复杂、存在电磁干扰的问题。本发明夹具体与夹爪通过螺栓铰接，限位板连夹具体侧壁的顶端，楔头驱动轴穿过两个出轴套筒，一个出轴套筒连夹具体底面的中心固定，另一个出轴套筒连电机固定板，楔头驱动轴的楔头连四个夹爪底端，压电马达的两个驱动足连出轴套筒，给压电马达上的各个压电陶瓷片施加正、反向电压，通过控制对各个陶瓷片施加电压的时序，来控制楔头驱动轴的往复运动，进而实现锁紧机构的锁紧与解锁功能。它可用于数控机床或加工中心的自动锁紧机构的装备制造中。
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