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公开(公告)号：CN107171589B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201710475306.6
申请日：2017-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 一种钹型两自由度压电驱动器及采用该驱动器实现的两自由度运动的激励方法，属于压电驱动技术领域。解决了现有两自由度压电驱动装置都是采用单自由度驱动装置叠加的形式实现，结构尺寸大，且不易于实现小型化问题。驱动器包括压电陶瓷片、钹形金属片、驱动足、基座和动子；压电陶瓷施加电压激励信号时，激励压电驱动器的驱动足实现两自由度摆动。通过改变钹型两自由度压电驱动器的电压激励信号，可以控制其驱动足的摆动方向，进一步利用摩擦力作为驱动力，驱动动子实现两自由度运动。本发明主要应用于工作空间狭小的生命科学和纳米制造等领域。
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公开(公告)号：CN107147328A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710475992.7
申请日：2017-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
CPC classification number: H02N2/0075
Abstract: 弯曲压电振子的两自由度压电驱动器及采用该驱动器实现的两自由度运动的激励方法。属于压电驱动技术领域。解决了现有的两自由度压电驱动装置结构复杂、成本高和行程小的问题。驱动器包括基座、压电振子和动子，所述弯曲压电陶瓷组分为两部分，分别为第一组弯曲压电陶瓷组和第二组弯曲压电陶瓷组，两组弯曲压电陶瓷施加电压激励信号时，压电振子可以分别实现两个自由度的弯曲运动。通过改变电压激励信号，可以控制压电振子的弯曲方向；利用摩擦力作为驱动力，以压电振子为定子，驱动动子实现两自由度运动。本发明主要应用于超精密驱动、定位、加工等领域。
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公开(公告)号：CN107070295A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710245066.0
申请日：2017-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: U型精密直线压电驱动器及其激励方法，属于压电精密驱动技术领域，为了满足微电子制造、纳米制造、航空航天等技术领域对精密驱动提出的大行程、高速、强载、高精度性能的需求。本发明的两个水平布置的换能器相互平行，两个竖直布置的换能器相互对称，竖直布置的换能器的轴线与水平布置的换能器的轴线空间正交；换能器包含外壳、压电叠堆、预紧块、定位销、端盖、输出轴，这种换能器能有效减小载荷直接作用在压电叠堆上的弯矩，起到增大直线动子输出力的作用。本发明能够实现大范围、高速运动的同时兼顾极高的定位精度；具有定位精度高、行程大、输出速度和输出力可调、输出力大等优势。
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公开(公告)号：CN105598723B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201610012881.8
申请日：2016-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于压电马达驱动的定心式锁紧机构，涉及机床及加工中心的自动装夹机构装备技术领域。本发明是为了解决现有的电磁电机驱动型锁紧机构结构复杂、存在电磁干扰的问题。本发明夹具体与夹爪通过螺栓铰接，限位板连夹具体侧壁的顶端，楔头驱动轴穿过两个出轴套筒，一个出轴套筒连夹具体底面的中心固定，另一个出轴套筒连电机固定板，楔头驱动轴的楔头连四个夹爪底端，压电马达的两个驱动足连出轴套筒，给压电马达上的各个压电陶瓷片施加正、反向电压，通过控制对各个陶瓷片施加电压的时序，来控制楔头驱动轴的往复运动，进而实现锁紧机构的锁紧与解锁功能。它可用于数控机床或加工中心的自动锁紧机构的装备制造中。
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公开(公告)号：CN105071692B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510428084.3
申请日：2015-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 多工作模式复合型悬臂多足压电驱动器，属于压电驱动技术领域，本发明为解决现有压电驱动器输出不稳定、预压系统结构复杂、弹性支撑环节振动幅度大、预压力施加复杂、工作频率范围窄、机械输出特性调整不灵活的问题。包括基座和弯曲换能器，弯曲换能器包括两组压电陶瓷组、螺柱、前端盖和驱动足；两组压电陶瓷组均包括偶数个压电陶瓷片，相邻两个压电陶瓷片之间设置电极片；相邻两个压电陶瓷片极化方向相反；压电陶瓷片沿弯曲换能器轴线方向极化；第一压电陶瓷片均分为左区、第一中区和右区，第二压电陶瓷片均分为上区、第二中区和下区，左区和右区极化方向相反，上区和下区的极化方向相反，第一中区和第二中区不极化。本发明用于压电驱动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103746597B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410039771.1
申请日：2014-01-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/04
Abstract: 贴片式T型双足直线压电超声电机振子，属于压电超声电机技术领域。它是为了解决现有T型直线超声电机振子中存在的振动能量闲置浪费、驱动方法复杂以及存在振动耦合的问题。本发明所述的贴片式T型双足直线压电超声电机振子，纵梁的小端面垂直固定在横梁的一面，纵梁和横梁构成T型结构；横梁的两端分别设有变幅杆，变幅杆的大端与横梁固定连接；两个压电陶瓷片分别固定在横梁的上下端面上；所述两片压电陶瓷片均沿厚度方向极化，且两片压电陶瓷片的极化方向相反。两侧变幅杆都用于致动输出，不存在振动能量的闲置浪费问题；且一个横梁的纵向振动，不存在振动耦合问题，使得电机性能得到提高。本发明适用于微小型压电超声电机的制作。
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公开(公告)号：CN105571528A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610012987.8
申请日：2016-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于结构光视觉的喷头姿态测试装置，涉及自动喷涂技术领域。本发明是为了解决现有的自动喷涂机器人对于船舶外板等大型表面的自动喷涂过程中，不能够实时进行角度调整的问题。本发明所述的一种基于结构光视觉的喷头姿态测试装置，在喷涂机器人手臂上加装一个吊臂，并在该吊臂上固定有结构光激光器和摄像机，使得喷涂机器人手臂、结构光激光器和摄像机的轴线均在同一平面内，利用摄像机采集结构光激光器射到待喷面上的光斑图像，进而获得当前阶段待喷面进行喷涂时的喷头姿态，进而获得下一阶段待喷面理想喷头角度的姿态调整参数，以达到连续喷涂的效果，提高喷涂的效率。拓展了自动喷涂技术的适用范围。本发明适用于机器人自动喷涂技术领域。
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公开(公告)号：CN105071692A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510428084.3
申请日：2015-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 多工作模式复合型悬臂多足压电驱动器，属于压电驱动技术领域，本发明为解决现有压电驱动器输出不稳定、预压系统结构复杂、弹性支撑环节振动幅度大、预压力施加复杂、工作频率范围窄、机械输出特性调整不灵活的问题。包括基座和弯曲换能器，弯曲换能器包括两组压电陶瓷组、螺柱、前端盖和驱动足；两组压电陶瓷组均包括偶数个压电陶瓷片，相邻两个压电陶瓷片之间设置电极片；相邻两个压电陶瓷片极化方向相反；压电陶瓷片沿弯曲换能器轴线方向极化；第一压电陶瓷片均分为左区、第一中区和右区，第二压电陶瓷片均分为上区、第二中区和下区，左区和右区极化方向相反，上区和下区的极化方向相反，第一中区和第二中区不极化。本发明用于压电驱动。
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公开(公告)号：CN104038101A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410290913.1
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种纵弯复合模态足式压电驱动器实现跨尺度驱动的方法，涉及压电驱动技术领域。本发明是为了解决现有纵向振动和弯曲振动复合实现驱动的压电超声驱动器定位精度和分辨力难于提高、无法克服强载、快速、大行程和高精度之间的矛盾的问题。驱动器包括纵振压电陶瓷片、弯振压电陶瓷片和驱动足，驱动器的驱动方法根据目标输出位移选择交流连续激励模式、脉冲步进激励模式和直流微驱动模式三种激励模式之一、两种激励模式组合或者三种激励模式组合来实现不同位移尺度输出，使驱动器能够驱动动子实现大推力、大位移、快速及连续运动输出，实现微米尺度分辨力、低速及断续步进输出；纳米尺度分辨力及微米尺度行程输出。它可应用到超精密压电驱动技术领域。
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公开(公告)号：CN104022683A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410293148.9
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 采用四足压电驱动器的超精密直线平台的驱动方法，属于压电驱动技术领域，本发明为解决现有压电超声驱动器定位的精度和分辨力难以提高，无法克服强载、快速、大行程和高精度之间存在矛盾的问题。本发明所述采用四足压电驱动器的超精密直线平台包括四足压电驱动器、平台和基座，所述四足压电驱动器包括一个竖直梁、两个水平梁和六组压电陶瓷；采用四足压电驱动器的超精密直线平台根据目标输出速度选择下述两种激励模式之一或者两种激励模式的组合来实现不同位移尺度的驱动；两种激励模式分别为交流激励连续模式和直流激励步进模式。本发明适用于驱动各种高精度直线平台，通过组合也可以实现多自由平台的驱动。
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