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公开(公告)号：CN106393052B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610978851.2
申请日：2016-10-28
Applicant: 深圳精智机器有限公司 , 王昕 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人。包括框架，框架包括框本体和相对安装在所述框本体端部上的两个连接体；攀附机构，安装在所述框本体上，用于使所述机器人攀附在工作面上；自适应机构，安装在两所述接体上，所述自适应机构包括安装在所述连接体的中部并始终与工作面接触且能在所述框本体和所述工作面之间往复滑动的支撑组件，设置在所述连接体上且关于所述支撑组件对称的两驱动轮，以及连接所述支撑组件和所述驱动轮的连杆滑块机构。当工作面为曲面时，在连杆滑块机构的作用下，进一步带动驱动轮与工作面同样保持接触，最终使得驱动轮和支撑组件对机器人共同形成支撑作用，确保机器人在各种不同的工作面上均具备稳定的攀附和运行能力。
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公开(公告)号：CN106742550B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201710181040.4
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于形状记忆的防伪瓶，包括瓶盖、瓶体和具有形状记忆效应的防伪件，所述防伪件为一单程形状记忆的防伪件，其与所述瓶体的瓶口采用刚性胶粘接，所述防伪件包括变形部和防伪码部，所述变形部卡接于所述瓶盖上，当所述变形部恢复到初始形状时，所述变形部与所述瓶盖脱离；所述防伪码部上依次层叠有防伪码层和不可逆的感温变色层，所述变形部恢复到初始形状时所散发的热量使所述感温变色层变色，且能够使其下隐藏的所述防伪码层显现。本发明的有益效果在于，所述变形部进行不可逆展开，使得所述感温变色层发生不可逆变色，同时结合所述防伪码层，使其成为一次性的防伪瓶，达到防伪效果。
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公开(公告)号：CN108753154A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810485784.X
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: C09D183/04 , C09D5/16 , C09D7/62 , C12Q1/6895
Abstract: 本发明属于生物技术领域，涉及一种利用羧基修饰的多壁碳纳米管(carboxyl modified multiwall carbon nanotubes,cMWNTs)作为纳米添加剂抑制聚二甲基硅氧烷(Polydimethylsiloxane,PDMS)表面生物膜中附着污损真核生物生长的方法。通过将不同种类cMWNTs引入PDMS成膜体系，制备不同种类cMWNTs‑PDMS复合涂层，利用cMWNTs添加剂有效降低和改变PDMS表面附着污损真核生物群落的多样性水平及丰度，抑制污损真核生物的生长。
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公开(公告)号：CN101722828B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201010300919.4
申请日：2010-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60K6/52
CPC classification number: Y02T10/6265
Abstract: 轮边驱动式静液传动混合动力车辆的传动系统，它涉及车辆传动领域。它针对静液传动混合动力车辆使用车桥结构无法合理分配驱动轮驱动转矩以及结构布局不灵活问题。高压液压蓄能器通过电磁开关阀同连恒压变量泵和轮液压泵/马达进油口；定量泵出油口同连轮液压泵/马达变量装置进油口；低压液压蓄能器同接上述元件出油口；轮液压泵/马达变量装置控制轮液压泵/马达斜盘；轮液压泵/马达与轮减速器输入轴连；中央控制器控制动力元件、轮液压泵/马达变量装置、电磁开关阀、轮离合器和摩擦制动控制器组件，摩擦制动控制器组件控制轮摩擦制动器。后轮大于前轮液压泵/马达最大排量；后轮大于前轮减速器减速比。简化传动，便于灵活布置，适合用于各种车辆。
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公开(公告)号：CN101968369A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN201010268326.4
申请日：2010-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 基于B样条和扩展卡尔曼滤波的多功能传感器信号重构方法及多功能传感器的标定方法，它涉及多功能传感器信号重构技术领域。它解决了现有的多功能传感器信号重构方法建模复杂而占用系统资源较大的问题，本发明的信号重构方法包括：先建立逆模型结构，再将被测数据输入至多功能传感器获取输出数据，并将其作为逆模型结构的输入数据，获取输入该多功能传感器的被测数据的输入估计值，完成多功能传感器信号重构；本发明的标定方法包括：首先通过AD转换器将多功能传感器的输出信号采样后输入到所述逆模型中，则逆模型的输出即为被测物理量的估计值，再将获得的估计值作为采集的输出信号所对应的输入值，实现标定。本发明适用于多功能传感器信号重构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101709649A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910310508.0
申请日：2009-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 悬臂式掘进机截割防干涉装置及其应用该装置的系统，它涉及矿山工程掘进设备领域，它解决了现有设备角位移传感器可靠性差、易损坏以及截割部与铲板部碰撞干涉等问题。应用悬臂式掘进机截割防干涉装置的系统中装置的截割部升降液压缸内部位移传感器、铲板部升降液压缸内部位移传感器和截割部摆动液压缸内部位移传感器分别安装在截割部升降液压缸、铲板部升降液压缸和截割部摆动液压缸内部，并将其信号输出端分别连接控制计算机的三个位移信号输入端，控制计算机的换向阀控制信号输出端与截割部防干涉电磁阀的控制信号输入端相连，截割部防干涉电磁阀用于控制系统中的截割部升降液压缸。是实现井下安全可靠操作和煤矿掘进机远程控制的应用技术。
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公开(公告)号：CN213852782U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022685475.2
申请日：2020-11-19
Applicant: 王昕 , 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61N2/04
Abstract: 本申请公开了一种外接线缆的TMS治疗设备的力补偿装置，涉及医疗机器人领域，包括控制系统、固定基座、相位转换盘、力传感器、TMS夹头、移位固定板、冷凝管夹具，采用在机械臂末端增加力传感器的方式对机械臂末端所受的力进行测量；通过专门设计的夹具将冷凝管的线缆拉力与力传感器所测力进行分离、重力补偿方案将刺激线圈自重对力传感器示数的影响进行补偿，使力传感器的示数仅与刺激线圈和病人头部的实际接触力有关，从而求得刺激线圈与病人头部的实际接触力，提高机械臂的定位精度，使得机械臂带动刺激线圈进行力跟随。
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公开(公告)号：CN221563505U
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202322996516.3
申请日：2023-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Inventor： 王新胜 , 李逸豪 , 张天鹏 , 张木悦 , 赵艺超 , 竹显磊 , 刘胜昔 , 邓润金 , 汤展博 , 冯翔 , 公常清 , 李剑锋 , 周志权 , 劳子路 , 胡欣 , 杨赵俊 , 陈政赫 , 江川东 , 易鑫山 , 俞博林 , 王昕
Abstract: 本实用新型涉及巡检无人机技术领域，公开了一种具备高效巡检功能的无人机降落中继平台，包括承载平台，所述承载平台的上表面左侧固定连接有第一电动滑轨，所述第一电动滑轨的右侧滑动连接有第一滑块，所述第一滑块的上侧固定连接有第二电动滑轨，所述第二电动滑轨的前侧滑动连接有第二滑块，所述第二滑块的前侧固定连接有L形板，所述L形板的右侧固定连接有电磁铁。本实用新型中，通过第一电动滑轨、第二电动滑轨、第三电动滑轨等取代机械臂进行更换电池，从而更简单快捷的进行更换电池，提高了无人机更换电池的效率，调节承载平台的高度，从而更方便无人机进行停靠，更好的进行更换电池。
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公开(公告)号：CN206624131U
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201720292863.X
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型提供一种基于形状记忆的防伪瓶，包括瓶盖、瓶体和具有形状记忆效应的防伪件，所述防伪件为一单程形状记忆的防伪件，其与所述瓶体的瓶口采用刚性胶粘接，所述防伪件包括变形部和防伪码部，所述变形部卡接于所述瓶盖上，当所述变形部恢复到初始形状时，所述变形部与所述瓶盖脱离；所述防伪码部上依次层叠有防伪码层和不可逆的感温变色层，所述变形部恢复到初始形状时所散发的热量使所述感温变色层变色，且能够使其下隐藏的所述防伪码层显现。本实用新型的有益效果在于，所述变形部进行不可逆展开，使得所述感温变色层发生不可逆变色，同时结合所述防伪码层，使其成为一次性的防伪瓶，达到防伪效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206453740U
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201621190829.3
申请日：2016-10-28
Applicant: 深圳精智机器有限公司 , 王昕 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型涉及一种玻璃幕墙清洗机器人，用于玻璃幕墙的清洗，包括支撑架，驱动机构，所述驱动机构包括用于固定在建筑物上的卷筒、和一端缠绕在所述卷筒上且另一端与所述支撑架连接的拉绳；清洗机构，设置在所述支撑架上靠近所述玻璃幕墙的一侧；附壁机构，设置在所述支撑架上远离所述玻璃幕墙的一侧，并用于通过所述支撑架使所述清洗机构抵紧所述玻璃幕墙。控制机构，安装在所述支撑架上并用于控制所述驱动机构、所述清洗机构和所述附壁机构。在附壁机构的作用下，附壁机构通过推动支撑架而使清洗机构于玻璃幕墙接触，从而使清洗机构对玻璃幕墙进行有效擦洗，该机器人明显提高了清洗效率，同时确保清洗的质量和安全性。
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