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公开(公告)号：CN118210327A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410287032.8
申请日：2024-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 面向小型舰船着陆回收的无人机制导控制一体化设计方法,属于无人机领域，具体方案包括以下步骤：步骤一、建立考虑末角约束的制导控制一体化设计模型；步骤二、明确制导控制系统的设计任务；步骤三、设计远距离导引段无人机着陆制导控制一体化算法；步骤四、设计进入姿态调整段的判断条件；步骤五、设计近距离姿态调整段无人机着陆制导控制一体化算法；步骤六、设计无人机电动螺旋桨拉力指令R；步骤七、检验制导控制一体化算法的性能。本发明保证无人机能够准确地到达舰船回收装置附近，并确保到达时刻无人机的姿态角满足安全、平稳着陆的精度要求。
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公开(公告)号：CN118113064A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410423446.9
申请日：2024-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 一种基于在线修正智能辨识的变体飞行器智能复合控制方法，属于航空航天技术领域，具体方案包括以下步骤：步骤一、建立高速变体飞行器面向控制的姿态系统模型；步骤二、设计基于鲁棒动态面方法的姿态控制算法；步骤三、设计基于在线修正智能辨识的变体飞行器智能复合姿态控制算法；步骤四、仿真检验基于在线修正智能辨识的变体飞行器智能复合姿态控制算法的性能。本发明在保证控制系统良好的鲁棒性的同时利用基于在线修正的智能辨识方法提高模型的精确程度，保证其可在大参数拉偏和大范围机动的情况下随时进行外形变化，使飞行器系统具有更强的适应性和抗干扰能力，能完成更复杂的飞行任务，同时具备良好的动态性能和稳态性能。
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公开(公告)号：CN112327636B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202011363531.9
申请日：2020-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 侯明哲
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于预设轨迹的预定性能控制方法，所述包括如下步骤：步骤一、明确控制对象和性能要求；步骤二、构造系统的性能函数和性能包络；步骤三、在性能包络内生成期望误差轨迹；步骤四、设计滑模控制律使得实际误差沿着期望误差轨迹运动，从而保证实际误差在性能包络内运动；步骤五、检验预定性能控制律的性能。本发明避免了现有预定性能控制方法所共有的奇异性问题，提出了一种新的基于预设轨迹的预定性能控制方法。由于控制律的奇异性问题会给实际的工程带来潜在的风险，因此本发明可以保证获得更高的控制可靠性。
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公开(公告)号：CN112216748B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202011079938.9
申请日：2020-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01L31/0216 , H01L31/042 , H01L31/052 , B64G1/44
Abstract: 一种卫星太阳能帆板主动热控方法，属于带大型附件卫星的控制技术领域，为解决现有技术中太阳能帆板无有效主动热控方法，帆板温度较高，导致帆板效率下降的问题。它包括：在太阳能电池片的上表面依次覆盖玻璃层、反射膜和增透膜；根据太阳能帆板与卫星本体内设备散热需求选择太阳能电池片与太阳能帆板的安装方式：当太阳能帆板散热需求小于卫星本体内设备散热需求时，将镀膜后与未镀膜的太阳能电池片间隔安装在太阳能帆板上；当太阳能帆板散热需求大于卫星本体内设备散热需求时，将镀膜后太阳能电池片安装在太阳能帆板上；然后将太阳能帆板与卫星本体隔热安装，在卫星本体发热设备与太阳能帆板连接位置进行导热安装。本发明用于卫星太阳能帆板。
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公开(公告)号：CN113296536A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110567745.6
申请日：2021-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于A*与凸优化算法的无人机三维避障算法，所述算法包括如下步骤：第一步、明确轨迹规划算法的设计任务；第二步、通过A*算法得到无人机的参考路径；第三步、通过基于半定规划的迭代区域膨胀方法给出一系列凸多面体组成的避障约束；第四步、针对无人机系统，给出无人机的三维避障轨迹规划模型，并通过解算该模型得到无人机的状态序列以及控制序列。本发明的算法不仅能够避开场地中的凸多面体障碍物，而且还能避免无人机在离散的时间步之间撞击障碍物的可能。本发明的算法相比于传统的凸优化避障算法减少了计算量，并最终得到一组符合要求的状态序列以及一组燃料消耗最少的控制序列。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112435165A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011335855.1
申请日：2020-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了基于生成对抗网络的两阶段视频超分辨率重建方法，包括用于生成高清帧的SR生成器和用于对SR生成器进行对抗训练的判别器；SR生成器生成高清帧的流程分为两个阶段(第一阶段和第二阶段)，在第一阶段中，通过对多个时间连续的低分辨率帧进行对齐和融合重建出当前时刻的参考帧对应的高分辨率帧，然后送往第二个阶段；在第二个阶段中，输入不仅为上一个阶段生成的高分辨率帧，还加上前一时刻的参考帧对应的高分辨率重建帧，然后将这两帧进行对齐和融合，生成最终的高清帧。本发明充分利用了前后帧与生成帧之间的空间与时间上的关联信息，在确保SR图像更接近原始图像的同时，具有网络结构简单、重建流程简洁的优点，大幅提高了重建的效率。
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公开(公告)号：CN109977613B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910320394.1
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可预先设定调整时间的自适应滑模末制导律设计方法，所述方法包括如下步骤：第一步，明确控制系统的设计任务，给出了控制系统设计的目的是使视线角速率误差在指定时间内达到指定要求；第二步，建立三维飞行器末制导的动态模型，并导出了动态方程的简写形式；第三步，首先定义了滑模面，然后又基于滑模面设计了自适应滑模制导律；第四步，分析了系统的性能，对于闭环系统的性能检验可以借助常用的计算机数值仿真工具Matlab/Simulink进行。经过上述步骤，设计结束。该方法不仅能使视线角速率误差在有限时间内达到精度要求，而且可以预先设定调整时间，使得视线角速率误差在指定时间内达到指定的控制精度。
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公开(公告)号：CN111880581A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010803917.0
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种有限时间速度追踪制导律设计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立制导系统的数学模型；步骤二、设计有限时间速度追踪制导律；步骤三、明确设计参数调整方法；步骤四、检验制导律的性能。该方法基于有限时间控制理论设计速度追踪制导律，从理论上保证导弹的速度追踪误差角在有限时间内收敛到零，从而确保导弹精确命中目标。本发明设计的制导律中引入了分数幂项，根据已有有限时间控制理论研究结果，它可以使制导律具有更好的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN111007867A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911399686.5
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明记载一种可预设调整时间的高超声速飞行器姿态控制设计方法，属于航空航天领域，具体方案包括以下步骤：步骤一、明确控制系统的设计任务；步骤二、建立高超声速飞行器姿态系统数学模型；步骤三、设计自适应滑模控制律；步骤四、闭环系统分析；步骤五、利用计算机数值仿真工具Matlab/Simulink进行闭环系统的性能检验。本设计方法不仅使得高超声速飞行器姿态角在有限时间内达到了精度要求，而且可以根据性能指标要求预先设定需要的调整时间。此外，该控制律还能使不确定项估计值按需增长，也减小了控制器增益，很大程度上克服了一般鲁棒控制和自适应控制设计的保守性。
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公开(公告)号：CN109977613A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910320394.1
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种可预先设定调整时间的自适应滑模末制导律设计方法，所述方法包括如下步骤：第一步，明确控制系统的设计任务，给出了控制系统设计的目的是使视线角速率误差在指定时间内达到指定要求；第二步，建立三维飞行器末制导的动态模型，并导出了动态方程的简写形式；第三步，首先定义了滑模面，然后又基于滑模面设计了自适应滑模制导律；第四步，分析了系统的性能，对于闭环系统的性能检验可以借助常用的计算机数值仿真工具Matlab/Simulink进行。经过上述步骤，设计结束。该方法不仅能使视线角速率误差在有限时间内达到精度要求，而且可以预先设定调整时间，使得视线角速率误差在指定时间内达到指定的控制精度。
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