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公开(公告)号：CN113697131B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110995865.6
申请日：2021-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种刚体航天器的抗退绕滑模姿态跟踪控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤S1：建立刚体航天器姿态跟踪误差的运动学方程和动力学方程；步骤S2：采用双曲正弦函数构造滑模函数，使得滑模面包含两个平衡点；步骤S3：基于李雅普诺夫稳定性理论，设计抗退绕滑模姿态跟踪控制算法；步骤S4：设计动态参数，给出两个平衡点对应的吸引域；步骤S5：将抗退绕滑模姿态跟踪控制算法应用于刚体航天器跟踪控制，避免航天器发生退绕的情况。本发明通过抗退绕滑模姿态跟踪控制方法可以使航天器系统具有良好的稳定性，当航天器系统受到外部干扰进行姿态跟踪时，航天器的姿态能很快趋于稳定，无退绕现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113703471B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110995878.3
申请日：2021-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种刚体航天器基于MRP参数的刚体航天器抗退绕滑模姿态机动控制方法，所述方法包括如下步骤：S1、建立基于MRP参数的刚体航天器姿态机动误差动力学方程；S2、采用双曲正弦函数构造滑模函数，使得滑模面包含两个平衡点；S3、采用李雅普诺夫稳定性理论，设计基于MRP参数的抗退绕滑模姿态机动控制律；步骤S4：将抗退绕滑模姿态机动控制律应用于刚体航天器跟踪控制，避免航天器发生退绕的情况。采用本发明设计的抗退绕滑模姿态机动控制方法可以保证闭环系统具有抗退绕姿态控制和良好的稳定性，且刚体航天器在姿态机动过程中无退绕现象。
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公开(公告)号：CN113703471A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110995878.3
申请日：2021-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种刚体航天器基于MRP参数的刚体航天器抗退绕滑模姿态机动控制方法，所述方法包括如下步骤：S1、建立基于MRP参数的刚体航天器姿态机动误差动力学方程；S2、采用双曲正弦函数构造滑模函数，使得滑模面包含两个平衡点；S3、采用李雅普诺夫稳定性理论，设计基于MRP参数的抗退绕滑模姿态机动控制律；步骤S4：将抗退绕滑模姿态机动控制律应用于刚体航天器跟踪控制，避免航天器发生退绕的情况。采用本发明设计的抗退绕滑模姿态机动控制方法可以保证闭环系统具有抗退绕姿态控制和良好的稳定性，且刚体航天器在姿态机动过程中无退绕现象。
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公开(公告)号：CN113697131A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110995865.6
申请日：2021-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种刚体航天器的抗退绕滑模姿态跟踪控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤S1：建立刚体航天器姿态跟踪误差的运动学方程和动力学方程；步骤S2：采用双曲正弦函数构造滑模函数，使得滑模面包含两个平衡点；步骤S3：基于李雅普诺夫稳定性理论，设计抗退绕滑模姿态跟踪控制算法；步骤S4：设计动态参数，给出两个平衡点对应的吸引域；步骤S5：将抗退绕滑模姿态跟踪控制算法应用于刚体航天器跟踪控制，避免航天器发生退绕的情况。本发明通过抗退绕滑模姿态跟踪控制方法可以使航天器系统具有良好的稳定性，当航天器系统受到外部干扰进行姿态跟踪时，航天器的姿态能很快趋于稳定，无退绕现象。
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公开(公告)号：CN112435165A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011335855.1
申请日：2020-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了基于生成对抗网络的两阶段视频超分辨率重建方法，包括用于生成高清帧的SR生成器和用于对SR生成器进行对抗训练的判别器；SR生成器生成高清帧的流程分为两个阶段(第一阶段和第二阶段)，在第一阶段中，通过对多个时间连续的低分辨率帧进行对齐和融合重建出当前时刻的参考帧对应的高分辨率帧，然后送往第二个阶段；在第二个阶段中，输入不仅为上一个阶段生成的高分辨率帧，还加上前一时刻的参考帧对应的高分辨率重建帧，然后将这两帧进行对齐和融合，生成最终的高清帧。本发明充分利用了前后帧与生成帧之间的空间与时间上的关联信息，在确保SR图像更接近原始图像的同时，具有网络结构简单、重建流程简洁的优点，大幅提高了重建的效率。
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公开(公告)号：CN112435165B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202011335855.1
申请日：2020-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06T3/40 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了基于生成对抗网络的两阶段视频超分辨率重建方法，包括用于生成高清帧的SR生成器和用于对SR生成器进行对抗训练的判别器；SR生成器生成高清帧的流程分为两个阶段(第一阶段和第二阶段)，在第一阶段中，通过对多个时间连续的低分辨率帧进行对齐和融合重建出当前时刻的参考帧对应的高分辨率帧，然后送往第二个阶段；在第二个阶段中，输入不仅为上一个阶段生成的高分辨率帧，还加上前一时刻的参考帧对应的高分辨率重建帧，然后将这两帧进行对齐和融合，生成最终的高清帧。本发明充分利用了前后帧与生成帧之间的空间与时间上的关联信息，在确保SR图像更接近原始图像的同时，具有网络结构简单、重建流程简洁的优点，大幅提高了重建的效率。
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