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公开(公告)号：CN110696795B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201911152311.9
申请日：2019-11-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁调节的踏板感觉模拟器，包括有模拟器推杆、模拟器缸体、储油杯、电控单元和液压控制单元，其中模拟器缸体内依次装配有第一活塞、第二活塞、第一电磁铁和第二电磁铁，模拟器推杆的后端插设在第一活塞内，模拟器推杆能够推动第一活塞在模拟器缸体的内腔中进行移动，第一活塞和第二活塞之间形成有第一工作腔，第二活塞与模拟器缸体后端盖之间形成有第二工作腔，第一工作腔通过进油管与储油杯相连通，第一工作腔通过出油管与液压控制单元相连通，有益效果：采用踏板感觉模拟器能够实现驾驶员制动意图的快速而准确的辨识；具有失效备份的功能，即当电控单元失效时，能够由驾驶员踩制动踏板提供制动力。
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公开(公告)号：CN113112805B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110409532.0
申请日：2021-04-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种基于基站通讯与路口摄像头定位的路口监测预警方法，其方法为：步骤一：连接判断交通参与者是否进入监测区域；步骤二：通过交通参与者携带的5G移动设备与路口的两个以上基站建立通讯连接；步骤三：道路路口摄像头同步地将路口视频发送至边缘计算服务器；步骤四：将信息分别进行编号；步骤五：重新对交通参与者排序编号；步骤六：得到各个交通参与者的矩形碰撞模型；步骤七：判断交通参与者之间是否会发生碰撞冲突；步骤八：通过路侧RSU设备向车辆OBU设备发送预警消息。有益效果：进一步提升道路路口的交通参与者的识别率与定位精度，并能全天候全时段预警道路路口交通参与者的潜在冲突，可有效降低智慧交通的事故发生率。
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公开(公告)号：CN112484725B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202011318597.6
申请日：2020-11-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的智能汽车高精度定位与时空态势安全方法，其方法为:第一部分、高精度定位方法，其方法为：第一步、预处理；第二步、视觉惯性里程计前端及初始化；第三步、视觉惯性里程计后端优化；第四步、全局位姿图优化；第二部分、时空态势安全方法；有益效果：能够很好适配工作场景及研发的融合策略。本发明实现了一种关键帧选取算法，该算法可以根据不同的工作条件合理选择不同数量的关键帧，并且可以处理容易发生特征跟踪损失的工作条件，本发明的时空态势安全策略充分考虑道路、静态障碍物、动态物体的安全性及交通效率等，具有安全性高、效率高、计算量小、实时性高、技术难度低等优点。
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公开(公告)号：CN113869581A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111140010.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种用于汽车行驶风险预测算法的离线测试平台与测试方法，测试平台包括有数据同步采集平台和离线滚动时域测试平台，离线滚动时域测试平台能够利用数据同步采集平台采集的离线同步数据进行测试，其方法为：第一步、布置数据同步采集平台；第二步、采集离线测试数据；第三步、布置离线滚动时域测试平台；第四步、滚动时域离线测试；有益效果：本发明提供的离线测试平台具备简约的架构，对基于相机、激光雷达、组合惯性导航仪和车辆状态信息融合的汽车行驶风险预测算法进行离线测试，能够对智能汽车常用的传感器数据实现同步采集，也能在测试过程中分布式地接入算法处理计算机，搭建简便、灵活。
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公开(公告)号：CN112590921A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011558316.4
申请日：2020-12-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D125/00 , B62D119/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种智能汽车冗余线控转向装置及其控制方法，转向装置包括有转向盘、转向管柱、路感电机、电磁离合器、冗余电机、齿轮齿条转向器、助力电机和控制单元，其中转向盘装配在转向管柱的顶端，路感电机、电磁离合器、冗余电机和齿轮齿条转向器依次装配在转向管柱上，控制方法包括的步骤有：转向装置只有在检测到车辆启动时才开始工作，转向装置包括两种工作模式及对应的控制方法：第一种为驾驶辅助模式的控制方法，第二种为自动驾驶模式的控制方法，有益效果：实现了传感器、电机、控制单元和电源的冗余备份，有助于延长其寿命。当从ECU监测到主ECU故障时立即进行控制权接管，而无需其他结构且易实现控制权的无缝切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111311680B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010090092.2
申请日：2020-02-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种三维激光雷达与机械臂间的自动联合标定方法，其方法为：第一步、随机生成目标位姿；第二步、三维激光雷达原始点云预处理及优化：第三步、机械臂末端抓取位置及各关节位姿计算；第四步、利用最小二乘法求解最优旋转矩阵R和平移矩阵T。有益效果：降低了对标定参照物的依赖，标定过程简单、技术难度小、易于广泛推广与实现。简化点云数据等进行预处理和优化，大大降低了点云误差，提高而标定精度，有助于轮式机器人对目标的识别、定位和抓取等。能够应用在轮式机器人的复杂场景理解、大范围目标物体识别、定位、抓取及人机交互等人工智能了领域，对智能汽车领域的传感器自动联合标定具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112487919A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011337882.2
申请日：2020-11-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相机与激光雷达的3D目标检测与跟踪方法。首先，对相机采集的图像进行目标检测，得到2D检测边框并分配编号；同时对图像进行特征点检测，描述子提取和特征点匹配。接着，对点云数据进行地面分割，再根据激光雷达与相机的外参数将非地面点云投影到对应的图像当中。然后，根据图像中的2D检测边框对点云进行筛选和聚类，得到物体3D检测边框。最后，根据匹配的特征点，将前后两帧图像的检测边框进行匹配关联，并替换编号，实现物体的3D跟踪。本发明充分融合了激光雷达与相机数据之间的优点，克服了激光雷达分类能力弱和相机缺失深度信息的缺点，实现了物体的3D目标跟踪，可用于无人驾驶的3D目标检测与跟踪任务。
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公开(公告)号：CN112484725A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011318597.6
申请日：2020-11-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的智能汽车高精度定位与时空态势安全方法，其方法为:第一部分、高精度定位方法，其方法为：第一步、预处理；第二步、视觉惯性里程计前端及初始化；第三步、视觉惯性里程计后端优化；第四步、全局位姿图优化；第二部分、时空态势安全方法；有益效果：能够很好适配工作场景及研发的融合策略。本发明实现了一种关键帧选取算法，该算法可以根据不同的工作条件合理选择不同数量的关键帧，并且可以处理容易发生特征跟踪损失的工作条件，本发明的时空态势安全策略充分考虑道路、静态障碍物、动态物体的安全性及交通效率等，具有安全性高、效率高、计算量小、实时性高、技术难度低等优点。
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公开(公告)号：CN112389440A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011234405.3
申请日：2020-11-07
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种基于车路作用机理的越野环境中车辆行驶风险预测方法，其方法为：第一步、数据预处理；第二步、对车辆运动状态进行估计；第三步、对环境状态与环境参数进行估计；第四步、对行驶风险进行预测。有益效果：结合了车辆动力学、地面力学、计算机视觉等学科的技术，通过结合前方道路的几何和力学特征进行风险的静、动态分层预测的方式，得以用基于车‑路作用的最根本的原理解决车辆行驶风险预测问题，并且能够结合多学科的先进技术手段，符合自动驾驶技术发展趋势，具有广泛的应用前景和多场景、多工况下的可行性。
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公开(公告)号：CN112362365A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011428854.1
申请日：2020-12-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007 , G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于SCALEXIO的EPS系统故障注入测试平台及测试方法，测试平台包括有底板、台架、上位机、SCALEXIO硬件系统、电源模块、负载电动缸、继电器和转向器总成，其中SCALEXIO硬件系统、电源模块、负载电动缸、继电器和转向器总成均装配在底板上，底板装配在台架后端，上位机设在台架的上端，上位机通过网线与SCALEXIO硬件系统相连接，测试方法为：第一步、通讯调试；第二步、硬件在环试验；第三步、模拟传感器接线故障测试；第四步、故障测试。有益效果：操作方便、通用性强，同时具有更高的自动化程度，能够实现从自动驾驶层面对EPS系统开展高自动化，高精度的故障注入测试，验证系统安全设计的正确性和合理性。
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