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公开(公告)号：CN104280746A
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201310279918.X
申请日：2013-07-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/25
CPC classification number: G01S19/23
Abstract: 本发明公开了一种惯性辅助GPS的深组合半实物仿真系统，包括GPS接收机、控制主机和射频信号模拟器组成的卫星导航信号模拟器、弹道轨迹发生器、IMU仿真器和惯性导航计算机组成的捷联惯性导航系统信息模拟器、仿真分析计算机、信号转发器；捷联惯性导航系统信息模拟器将弹道轨迹发生器输出的模拟信息进行处理得到惯性导航数据，并传输给GPS接收机；弹道轨迹发生器将导弹飞行轨迹数据传输给射频信号模拟器；控制主机控制射频信号模拟器生成卫星导航模拟信号并经信号转发器发出；GPS接收机综合处理惯性导航数据和卫星导航信息，输出最终导航信息至仿真分析计算机。本发明分析了惯性辅助对GPS接收机捕获跟踪性能的影响，对深组合导航技术的研究具有重大意义。
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公开(公告)号：CN103792561A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410060305.1
申请日：2014-02-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS通道差分的紧组合降维滤波方法。该方法步骤如下：根据惯性导航系统的姿态误差、速度误差和位置误差，建立惯性/卫星组合导航系统的状态方程；确定每个通道的伪距差分信息和伪距率差分信息；选择第一个通道作为基准通道，将基准通道的差分信息分别与其余通道的差分信息进行差分得到通道间差分信息，将该通道间差分信息作为观测值，以此建立观测方程；根据状态方程和观测方程，进行卡尔曼滤波迭代解算，得到载体的速度、位置、姿态的误差信息并对惯性导航系统进行反馈校正，完成惯性/卫星系统组合导航。本发明方法抵消了钟差、钟漂的影响且降低了状态方程和观测方程的维数，提高了滤波实时性和导航精确性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN103196448A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310093870.3
申请日：2013-03-22
Applicant: 南京理工大学
Inventor： 陈帅 , 李玺安 , 王于坤 , 张黎 , 王磊杰 , 邓贵军 , 薄煜明 , 杜国平 , 邹卫军 , 吴盘龙 , 常耀伟 , 钟润伍 , 金磊 , 单童 , 雷浩然 , 程晨 , 马艳彬 , 秦磊
Abstract: 本发明为一种机载分布式惯性测姿系统及其传递对准方法。该系统包括1个主惯导系统、1个主控计算机以及6个与该主控计算机连接的子惯导系统：每个子惯导系统分别包括惯性测量单元和测姿处理板，惯性测量单元与测姿处理板的RS_422接口连接；RS_422接口通过UART控制芯片与FPGA芯片连接，FPGA芯片通过EMIF总线与DSP芯片连接，并且还通过CAN控制器、CAN收发器与主惯导系统连接；主控计算机与主惯导系统连接。该系统主、子惯导系统之间的传递对准方法为：以主、子惯导系统的速度信息误差和姿态信息误差作为量测变量，进行卡尔曼滤波迭代后对子惯导系统计算出的速度信息、姿态信息进行校正，最终得到稳定、精确的航姿信息。
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公开(公告)号：CN103192852A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310136124.8
申请日：2013-04-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种地铁列车防撞预警装置及其方法。装置包括RFID标签和车载设备，所述RFID标签按照设定间距设置在地铁轨道上，每辆地铁列车设置一个车载设备；所述车载设备包括计算及控制模块，以及与计算及控制模块连接的标签阅读器、惯导设备和无线收发设备。采用轨旁RFID标签和惯导设备联合定位，能够连续精确地获取本车的实时位置信息；采用双频无线收发设备与相邻列车进行通信，抗干扰效果好；能够独立计算出与相邻列车间的距离，并给出报警信号，自动化程度高；系统能够提供精确的列车定位信息，可用于列车调度管理。本发明可广泛用于地铁列车的行车安全预警，降低碰撞风险，实现安全运行。
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公开(公告)号：CN102145738A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201010105271.5
申请日：2010-02-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: B63B59/00
Abstract: 本发明公开了一种自动控制的反海盗高压含沙水炮系统及方法，所述系统由目标坐标测定仪、含沙高压水炮、控制手柄和大视场望远式光学搜索镜组成，并布置于船只甲板的防御区域；其中，目标坐标测定仪由控制主机和控制箱组成；在目标坐标测定仪内部，通信模块、变焦驱动模块、图像融合和取差模块、伺服计算机、激光测距模块和主控计算机通过总线连接，控制手柄和光学搜索镜作为外部设备通过总线连接主控计算机；观瞄镜采集的视频信息由主控计算机转换为控制箱显示屏要求的视频格式，发送给显示屏显示；控制箱通信模块连接含沙高压水炮。本发明充分利用光电技术对海盗船和海盗的信息捕获和处理，实现了对海盗劫掠行为具有威慑力的积极主动防御。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101934135A
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201010235863.9
申请日：2010-07-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: A63B71/06
Abstract: 本发明公开了一种体能自动化测试系统，该系统包括体能测试考核管理计算机1、无线网关15和若干测试子系统，各个测试子系统将测试的信息传输给管理计算机1，由管理计算机1对测试的信息进行记录和处理；所述测试子系统包括身高体重测试子系统、3000米测试子系统、5X10米测试子系统、俯卧撑测试子系统和仰卧起坐测试子系统，其中身高体重测试子系统6与管理计算机1通过计算机标配RS232通信接口相连接，将测试的信息传输给管理计算机1，其余的子系统通过无线网关将测试信息传输给管理计算机1。本发明的测试系统可以在不影响被测者发挥的情况下完成测试。
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公开(公告)号：CN112697173B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202110132458.2
申请日：2021-01-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种MEMS惯性器件自动化标定测试系统及方法。系统包括测试计算机、程控直流电源、数据采集与处理单元以及测试电缆、测试工装、测试机柜。方法包括：1.系统的零偏稳定性和量程标定：将产品安装在三轴转台上，使产品的待测轴向与转台的转动轴平行，接通电源将产品预热，设定三轴转台的运行模式，记录系统输出的数据并处理，获取相应的标定参数；2.MEMS加速度计的零偏稳定性标定：将产品安装在三轴转台上，使产品的加速度输入基准轴垂直与地球重力方向，接通电源将产品预热，记录系统输出的数据并处理，获取相应的标定参数。本发明能够实现MEMS惯性器件自动化标定测试系统的准确、高效标定。
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公开(公告)号：CN111928846B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202010756570.9
申请日：2020-07-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于联邦滤波的多源融合即插即用组合导航方法。该方法为：采用惯性导航系统、卫星导航系统、里程计及高度计作为多源融合导航系统的导航信息源，使用捷联惯性导航系统模型作为信息融合模型的基准框架，使之与其他导航传感器进行信息融合，以捷联惯性导航系统的误差方程进行建模，建立联邦滤波组合导航模型，设计自适应联邦滤波器，实现多导航源的信息自适应分配融合，进行最优估计并将故障诊断和隔离方案加入联邦滤波器，实现各传感器模块的即插即用功能，并通过改进的残差χ2检验法，使子滤波器的故障能够更快更准确的识别并隔离。本发明提高了多源融合组合导航系统在强干扰环境下的导航定位精度，增强了系统的容错性能及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112797967B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202110134703.3
申请日：2021-01-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图优化的MEMS陀螺仪随机漂移误差补偿方法，该方法步骤如下：使用单轴速率转台采集MEMS陀螺仪1800±10s静态数据，对得到的原始数据进行预处理操作，包括去除奇异值、常值项、趋势项，以及数据平稳性和正态性检验；对预处理后的数据进行自相关特性和偏相关特性的分析，利用AIC、BIC准则对时间序列的ARMA模型进行定阶后，使用矩估计方法对ARMA模型进行参数识别并建模；建立线性离散的图优化状态模型和量测模型，并使用Levenberg‑Marquart的图优化计算方法对MEMS陀螺仪随机漂移误差进行计算并进行补偿。本发明具有高效准确、计算量小的优点。
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公开(公告)号：CN117288186A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311442073.1
申请日：2023-10-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种卫星扰动环境下的GNSS/SINS组合导航信号检测与抗干扰方法，该方法为：首先选取仰角大于仰角截止角的卫星，对每颗卫星分配权重因子Wi和信号置信度Ci；然后根据卫星权重因子和卫星信号置信度，进行卫星的可用性计算与选星工作；接着采用欺骗干扰信号多级联合检测算法，检测系统是否处于欺骗干扰环境；最后通过惯性辅助环路技术，调整惯导对接收机捕获信号功率和跟踪门限的影响程度，使干信比达到系统需求。本发明算法简单、识别速度快、识别准确率高，能够隔离欺骗信号，提升了接收机的抗干扰能力。
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