公开(公告)号：CN111324145A

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN202010130509.3

申请日：2020-02-28

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 许华荣 ,  翁丽芬 ,  谢晓琦

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机自主着陆方法、装置、设备及存储介质，方法包括：基于摄像机采集的图像重建三维图像；对三维图像经SIFI算法进行特征提取，以获得特征图；其中，特征图包括N个SIFI特征尺度，以及每个SIFT特征尺度对应的尺度信息；根据每个SIFT特征尺度对应的尺度信息，基于SIFT顺序尺度算法生成N个特征向量；根据N个特征向量，判断三维图像所在的坐标是否匹配着陆坐标所在区域；当判断三维图像所在的坐标匹配着陆坐标区域时，将三维图像进行图像分割，以提取着陆目标的坐标；基于视觉组合导航算法对着陆坐标进行位置匹配和姿态匹配，并在判断匹配状态满足着陆时，控制无人机自主着陆。解决现有技术无人机在导航过程中缺乏自主性、实时性的问题。

公开(公告)号：CN110675311A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201910866890.7

申请日：2019-09-12

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 翁丽芬 ,  谢晓琦 ,  许华荣 ,  万一鸣

IPC: G06T3/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种素描序约束下的素描生成方法、装置以及计算机存储介质，方法包括：重复以下步骤直至当前的素描图趋近于真值素描图；获取生成器生成的当前素描图；将当前素描图以及对应的真值素描图输入至CGAN网络的判别器中进行判别，当判断当前素描描图不趋近于真值素描时，将当前素描图与原始图像输入至CGAN网络的生成器中，以生成下一素描图。本发明通过人脸素描中的次序约束自动合成人像素描的方法，能够使得生成的素描图像具有分辨率高和细节保持度高的优点，提高了生成素描质量。

公开(公告)号：CN103389214B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201310314551.0

申请日：2013-07-24

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 方遒 ,  杨福清 ,  俞剑斌 ,  许师中 ,  黄红武 ,  周水庭 ,  许华荣

IPC: G01M17/007

Abstract: 利用无人驾驶技术的汽车碰撞试验方法，涉及一种汽车。选择一块开阔平地以便进行碰撞试验；预设拟被碰的壁障或车辆按碰撞试验标准；在拟碰撞车辆的行进方向的中心线设一条带颜色的标记线条，使该中心线与拟被碰的壁障或车辆形成相应碰撞试验所需要的角度；利用无人驾驶技术，对拟碰撞车辆进行改造，使得拟碰撞车辆能自主进行车辆的横向控制和纵向控制；在拟碰撞车辆或拟被碰车辆上按标准规定安装试验假人、连接线路及设备；将准备好状态的拟碰撞车辆在行进方向中心线的起点发动，设定为无人驾驶状态，拨好起始档位，起动已设定好碰撞速度的无人驾驶控制器、紧急情况处理器，开始碰撞试验。实现车与固定壁障之间、车与车之间任意角度的碰撞试验。

公开(公告)号：CN103279987A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310241266.0

申请日：2013-06-18

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 许华荣 ,  刘鑫 ,  王晓栋 ,  黄鹏程

IPC: G06T17/00

Abstract: 本发明公开一种基于Kinect的物体快速三维建模方法，其包括以下步骤：步骤1：固定各Kinect与旋转平台的相对位置，并使各Kinect分别以不同视角正对旋转平台，以获得较为完整的物体模型；步骤2：将欲重建的物体置于旋转平台中央，启动系统进行物体重建，利用三维视觉理论对Kinect输出的场景深度信息实现场景建模，将位于不同坐标系的Kinect的场景深度信息统一到同一个坐标系；步骤3：基于法线校正的外点去除方法过滤错误的三维点云，具体是：由步骤2得到稠密的场景深度信息的三维点云，提取这些三维点云的法线信息，并构建基于局部法线约束的外点判断函数，对于不满足局部法线约束的三维点云的数据则判定为外点，予以去除；步骤4：得到物体的三维模型。