公开(公告)号：CN109407705A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811535464.7

申请日：2018-12-14

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 许华荣 ,  谢晓琦 ,  魏俊杰 ,  刘俊芃 ,  翁丽芬

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机躲避障碍物的方法、装置、设备和存储介质，方法包括：基于采集的障碍物的图像和单目Visual SLAM框架，重建出三维地图，获取无人机的位置和无人机与障碍物的轴线距离。根据无人机的飞行方向对无人机进行投影，判断无人机在飞行方向上的投影是否与障碍物所在的平面相交。当无人机的投影与障碍物相交时，获取位于障碍物上与无人机的投影中心最短距离的边缘点。以边缘点为圆心，形成预设的安全半径的碰撞圆。根据无人机和障碍物相对位置以及无人机的行驶速度，计算出无人机偏转角度。根据碰撞圆、偏转角度、轴线距离和边缘点进行路线规划，使得无人机能够经由碰撞圆的边界绕过障碍物。能够实现障碍物的检测和无人机避障路径的规划。

公开(公告)号：CN111324145A

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN202010130509.3

申请日：2020-02-28

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 许华荣 ,  翁丽芬 ,  谢晓琦

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机自主着陆方法、装置、设备及存储介质，方法包括：基于摄像机采集的图像重建三维图像；对三维图像经SIFI算法进行特征提取，以获得特征图；其中，特征图包括N个SIFI特征尺度，以及每个SIFT特征尺度对应的尺度信息；根据每个SIFT特征尺度对应的尺度信息，基于SIFT顺序尺度算法生成N个特征向量；根据N个特征向量，判断三维图像所在的坐标是否匹配着陆坐标所在区域；当判断三维图像所在的坐标匹配着陆坐标区域时，将三维图像进行图像分割，以提取着陆目标的坐标；基于视觉组合导航算法对着陆坐标进行位置匹配和姿态匹配，并在判断匹配状态满足着陆时，控制无人机自主着陆。解决现有技术无人机在导航过程中缺乏自主性、实时性的问题。

公开(公告)号：CN110675311A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201910866890.7

申请日：2019-09-12

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 翁丽芬 ,  谢晓琦 ,  许华荣 ,  万一鸣

IPC: G06T3/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种素描序约束下的素描生成方法、装置以及计算机存储介质，方法包括：重复以下步骤直至当前的素描图趋近于真值素描图；获取生成器生成的当前素描图；将当前素描图以及对应的真值素描图输入至CGAN网络的判别器中进行判别，当判断当前素描描图不趋近于真值素描时，将当前素描图与原始图像输入至CGAN网络的生成器中，以生成下一素描图。本发明通过人脸素描中的次序约束自动合成人像素描的方法，能够使得生成的素描图像具有分辨率高和细节保持度高的优点，提高了生成素描质量。

公开(公告)号：CN111324145B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202010130509.3

申请日：2020-02-28

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 许华荣 ,  翁丽芬 ,  谢晓琦

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机自主着陆方法、装置、设备及存储介质，方法包括：基于摄像机采集的图像重建三维图像；对三维图像经SIFI算法进行特征提取，以获得特征图；其中，特征图包括N个SIFI特征尺度，以及每个SIFT特征尺度对应的尺度信息；根据每个SIFT特征尺度对应的尺度信息，基于SIFT顺序尺度算法生成N个特征向量；根据N个特征向量，判断三维图像所在的坐标是否匹配着陆坐标所在区域；当判断三维图像所在的坐标匹配着陆坐标区域时，将三维图像进行图像分割，以提取着陆目标的坐标；基于视觉组合导航算法对着陆坐标进行位置匹配和姿态匹配，并在判断匹配状态满足着陆时，控制无人机自主着陆。解决现有技术无人机在导航过程中缺乏自主性、实时性的问题。