-
公开(公告)号：CN109407705A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811535464.7
申请日：2018-12-14
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机躲避障碍物的方法、装置、设备和存储介质，方法包括：基于采集的障碍物的图像和单目Visual SLAM框架，重建出三维地图，获取无人机的位置和无人机与障碍物的轴线距离。根据无人机的飞行方向对无人机进行投影，判断无人机在飞行方向上的投影是否与障碍物所在的平面相交。当无人机的投影与障碍物相交时，获取位于障碍物上与无人机的投影中心最短距离的边缘点。以边缘点为圆心，形成预设的安全半径的碰撞圆。根据无人机和障碍物相对位置以及无人机的行驶速度，计算出无人机偏转角度。根据碰撞圆、偏转角度、轴线距离和边缘点进行路线规划，使得无人机能够经由碰撞圆的边界绕过障碍物。能够实现障碍物的检测和无人机避障路径的规划。
Search Results
1
records
(took 0.025 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
