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公开(公告)号：CN119477685B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510062397.5
申请日：2025-01-15
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
IPC: G06T3/4038
Abstract: 本发明公开了一种面向集群多波束的条带拼接抗差处理方法及系统，该方法包括：对无人艇多波束条带数据进行曲率与垂直度计算，构建同名特征点集合；通过Huber函数对同名特征点集合进行权重估计，得到同名特征点集合权重值；构建同名特征点集合七参数变换模型，并通过非线性最小二乘平差法进行迭代求解，得到求解后的同名特征点集合七参数变换模型；基于求解后的同名特征点集合七参数变换模型实现对无人艇多波束条带数据的拼接。本发明能够充分利用同名点之间的强匹配关系，限制利用弱匹配关系，从而提高多波束条带拼接的精度。本发明作为一种面向集群多波束的条带拼接抗差处理方法及系统，可广泛应用于多波束条带数据拼接技术领域。
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公开(公告)号：CN117173551A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311443902.8
申请日：2023-11-02
Applicant: 佛山科学技术学院 , 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
IPC: G06V20/05 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/088 , G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种场景自适应的无监督水下弱小目标检测方法及系统，该方法包括：定义神经网络架构的搜索空间，基于改进的可微分架构搜索方法构建cell库；引入MobileNet V3特征提取网络构建RetinaNet网络；基于RetinaNet网络，对水下弱小目标进行目标检测处理；将水下弱小目标特征数据作为精度检测指标对cell库进行压缩处理，通过OPTICS聚类算法对压缩后的cell库进行优化分类，通过Nas搜索策略对优化后的cell库进行搜索优化，得到最优cell库；基于最优cell库对水下弱小目标进行目标检测处理。本发明通过自定义搜索空间构建cell库在进行压缩搜索优化，提高水下弱小目标的检测效率与精度。本发明作为一种场景自适应的无监督水下弱小目标检测方法及系统，可广泛应用于目标检测技术领域。
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公开(公告)号：CN116863946A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310928712.9
申请日：2023-07-26
Applicant: 广东长隆集团有限公司 , 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) , 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人艇拖曳方式的白海豚监测方法及系统，通过拖曳水听器模块对海洋声源进行采集得到海洋声源音频数据后，根据频谱特征对海洋声源音频数据进行分类，得到生物音频数据和噪声音频数据，对生物音频数据进行FFT和功率谱分析后，得到生物音频数据中的频段能量信息，并对频段能量信息进行白海豚音频特征提取，得到白海豚音频数据，调用人工神经网络算法对白海豚音频数据进行识别，得到识别结果，根据识别结果得到对应的声源位置信息和声源距离信息，以使调查人员根据识别结果、声源位置信息以及声源距离信息对白海豚进行监测。
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公开(公告)号：CN116631445A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310804338.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) , 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种噪声实时监测方法及装置，包括：根据预设的主节点调整各个传感器的数据采集时间戳，并控制传感器开始采集冰下噪声数据；将所述冰下噪声数据输入预先训练好的声音事件分类模型，获取所述冰下噪声数据的分类结果；其中所述声音事件分类模型是基于神经网络构建而成；打包所述分类结果，通过铱星模块将打包好的分类结果发送给外部设备。本发明通过将采集的声音数据先分类后回传的方式，降低数据传输的数据量，减小发送成本。同时，通过预设主节点，统一各个传感器的数据采集时间戳，从而避免极地环境恶劣、时间不同步导致的数据失准，声音事件分类误差大的问题。
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公开(公告)号：CN116499582A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310499520.0
申请日：2023-05-05
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
Abstract: 本发明涉及冰下噪声监测技术领域，特别是一种冰下噪声监测系统，包括与冰层连接的第一牵拉件和连接在牵拉件下端的监测装置，监测装置包括柱状壳体；柱状壳体的下部上下转动连接有多个摆臂件，各摆臂件的轴向均间隔设有多个水听器，柱状壳体内设有驱动装置，驱动装置传动连接有传动杆，传动杆的下端穿出柱状壳体并连接有柱体，各摆臂件均铰接有推拉杆，各推拉杆的另一端均向下向靠近柱体的方向延伸并与柱体铰接；驱动装置能够通过传动杆驱动柱体远离或靠近柱状壳体，从而使得各摆臂件向上或向下摆动；能够通过冰洞将监测装置置入冰层以下，且各个摆臂件均能在冰下展开，使得各水听器形成平面阵列，实现对冰下水平尺度的噪声监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111830585B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010540932.0
申请日：2020-06-12
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) , 中国人民解放军海军参谋部办公室
Abstract: 本发明公开了基于移动平均格网算法的海域垂线偏差获取方法及其装置，该方法包括：根据全球重力场球谐模型，移去观测点处垂线偏差观测值中的垂线偏差模型值，得到所述观测点处的残差垂线偏差；根据所述观测点处的残差垂线偏差和移动平均格网算法，得到待估点处的残差垂线偏差；根据所述待估点处的残差垂线偏差，恢复所述待估点处的垂线偏差子午分量和卯酉分量残差的模型值，得到所述待估点处的海域垂线偏差值。本发明应用了基于频域特性的移动平均格网算法，实现了高精度高分辨率海域垂线偏差模型的构建，有效地解决了海洋测绘技术领域中，如何快速、经济地获取海域垂线偏差的问题。
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公开(公告)号：CN113093735B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110288586.6
申请日：2021-03-18
Applicant: 华南理工大学 , 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种随机扰动下输出受限欠驱动无人艇的横截函数控制方法、系统及介质，该方法针对在随机扰动下的欠驱动无人艇设计控制，设计跟踪误差的暂态性能和稳态性能指标，构造横截函数引入额外控制输入，完成控制器的设计，并保证跟踪误差最终有界。包括步骤：构建欠驱动无人艇标准的非线性随机模型形式的动力学模型；设计速度误差方程并引入附加的控制变量；采用tan型障碍李雅普诺夫函数确保跟踪误差满足预设暂态性能的约束条件；运用自适应控制技术解决控制器设计中的模型不确定问题。本发明所设计的控制方法可以解决欠驱动水面船舶运动控制的难点，并且实现了随机干扰环境下航迹的跟踪控制，提高控制系统的跟踪误差稳态性能及暂态性能。
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公开(公告)号：CN111830585A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010540932.0
申请日：2020-06-12
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) , 中国人民解放军海军参谋部办公室
Abstract: 本发明公开了基于移动平均格网算法的海域垂线偏差获取方法及其装置，该方法包括：根据全球重力场球谐模型，移去观测点处垂线偏差观测值中的垂线偏差模型值，得到所述观测点处的残差垂线偏差；根据所述观测点处的残差垂线偏差和移动平均格网算法，得到待估点处的残差垂线偏差；根据所述待估点处的残差垂线偏差，恢复所述待估点处的垂线偏差子午分量和卯酉分量残差的模型值，得到所述待估点处的海域垂线偏差值。本发明应用了基于频域特性的移动平均格网算法，实现了高精度高分辨率海域垂线偏差模型的构建，有效地解决了海洋测绘技术领域中，如何快速、经济地获取海域垂线偏差的问题。
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公开(公告)号：CN110262494A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910560204.3
申请日：2019-06-26
Applicant: 华南理工大学 , 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种同构多无人艇系统的协同学习与编队控制方法，该方法针对多个全驱动且具有相同结构的无人艇系统，提出了基于通信连接拓扑图的分布式协同学习控制方法，该方法解决了保持通信的同构无人艇之间的碰撞和保持连接问题，包括以下步骤：建立无人艇的动态模型；设计基于图论的保持通信的无人艇之间的误差；设计满足预设性能的误差转换函数；设计基于动态面控制技术的虚拟控制器；设计径向基函数(RBF)神经网络的权值更新率；设计编队控制器与基于经验的控制器。本发明所提出的满足连接保持且具有协同学习的编队控制方法可以保证，如果两个无人艇在初始时刻保持通信，在其后任意时刻都始终保持安全距离并在通信连接范围内。
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公开(公告)号：CN119477685A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510062397.5
申请日：2025-01-15
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
IPC: G06T3/4038
Abstract: 本发明公开了一种面向集群多波束的条带拼接抗差处理方法及系统，该方法包括：对无人艇多波束条带数据进行曲率与垂直度计算，构建同名特征点集合；通过Huber函数对同名特征点集合进行权重估计，得到同名特征点集合权重值；构建同名特征点集合七参数变换模型，并通过非线性最小二乘平差法进行迭代求解，得到求解后的同名特征点集合七参数变换模型；基于求解后的同名特征点集合七参数变换模型实现对无人艇多波束条带数据的拼接。本发明能够充分利用同名点之间的强匹配关系，限制利用弱匹配关系，从而提高多波束条带拼接的精度。本发明作为一种面向集群多波束的条带拼接抗差处理方法及系统，可广泛应用于多波束条带数据拼接技术领域。
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