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公开(公告)号：CN119806207A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510295862.X
申请日：2025-03-13
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种面向多目标的无人机动态分配和同步围捕方法，基于AP98风致漂移模型，结合目标自身动力，进行无人机围捕中目标位置的预测，再通过改进算法实现精准目标分割与合理资源分配，还通过冲突解决机制及任务分配优化环节，能实时动态调整任务，有效应对复杂多变状况，大幅增强了任务分配的灵活性与有效性。针对多目标同步围捕问题，本发明采用改进的自主无人机群制导的两阶段算法，在第一阶段，使用一致性算法来就第二阶段制导的初始条件达成一致；在第二阶段，应用一种改进的比例制导算法动态调整加速度方向，确保无人机以最优路径接近目标，完成围捕任务。
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公开(公告)号：CN119717863A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510228786.0
申请日：2025-02-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制方法，通过有限时间超螺旋滑模观测器对负载误差及其集总扰动进行观测补偿，构建有限时间滑模控制器，确定控制负载运动的总拉力，求解最优拉力分配方案；引入外部扰动，以负载为虚拟领导，构建领导跟随集群模型，设计有限时间降阶比例微分观测器和有限时间控制器，进行编队有限时间控制，确定每架无人机的期望轨迹；引入执行器故障模型和虚拟控制量，构建无人机动力学模型并引入集总扰动重构状态误差系统；设计有限时间降阶广义参数估计观测器和有限时间非奇异终端积分滑模容错控制器，进行无人机位置回路控制和姿态回路控制，实现多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制。
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公开(公告)号：CN119165876B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411668698.4
申请日：2024-11-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的无人机鲁棒控制方法，采用跟踪微分器跟踪无人机的轨迹信号，引入集总扰动重构状态误差系统，结合自适应理论和galn函数，设计扩张状态观测器，估算各通道的状态误差变化率估计和集总扰动估计，确定非奇异终端滑模自抗扰控制策略，得到无人机每个通道的控制量；将状态误差变化率估计作为当前无人机的状态误差变化率，集总扰动估计作为当前无人机的集总扰动，实现无速度传感器控制，无速度传感控制器输出的控制量反馈给扩张状态观测器；根据控制量分配策略，将控制量转化为四旋翼无人机的电机的推力指令，控制无人机运动的同时将无人机实时位置姿态信息反馈完成控制闭环，实现对无人机的鲁棒性控制。
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公开(公告)号：CN117782108A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410212720.8
申请日：2024-02-27
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种应用于海洋中尺度漩涡探测的多无人机定位系统及方法，首先通过卫星获取中尺度漩涡的模糊位置，然后利用无人机携带温度传感器，根据中尺度漩涡内部水温与周围水温相差较大这一特点，利用基于改进矩形波式Z字形遍历的漩涡发现方法和基于PSO的漩涡跟踪方法，实现了对温度的实时监测和漩涡中心的精准定位。解决了根据海面高度异常数据不能检测到中尺度的漩涡以及由海表面温度数据跟踪漩涡存在不稳定性的问题。
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公开(公告)号：CN115129064A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210883400.6
申请日：2022-07-26
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进萤火虫算法与动态窗口法融合的路径规划方法，首先，采用Skew Tent混沌映射产生混沌序列对萤火虫种群进行初始化，增强萤火虫种群的多样性，提高萤火虫算法的全局收敛速度；其次，将FA中的固定步长改为自适应步长，限制算法早熟收敛，改善FA易陷入局部最优的情况；然后，采用差分进化算法通过变异、交叉和选择操作加强萤火虫算法的搜索能力；最后，将改进萤火虫算法与动态窗口法相结合，使移动机器人在全局最优路径的基础上进行实时动态路径规划，在能保证全局最优路径的基础上有效躲避未知障碍物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112013846B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010830649.1
申请日：2020-08-18
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种结合动态步长RRT*算法和势场法的路径规划方法，该方法通过构建目标点吸力势场和障碍物斥力势场，引导扩展树向目标点方向扩展，减少了冗余通路，提高了路径规划效率；同时根据最近点与障碍物的最近欧氏距离计算扩展树的扩展步长，兼顾算法收敛速度和路径平滑的，提高了机器人避障的灵活性。
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公开(公告)号：CN107203139B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201710549039.2
申请日：2017-07-06
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种多输入多输出非线性微分代数子系统的镇定控制方法，包括如下步骤：建立多输入多输出非线性微分代数子系统的模型；将模型通过微分同胚和状态反馈等价转化为多输入多输出非线性常微分系统，多输入多输出非线性常微分系统包含各组常微分子系统；通过反步方法得到常微分子系统相对应的子系统控制器，各组子系统控制器和状态反馈组成得到系统镇定控制器。本发明使得被控对象的范围更广泛，反步方法更简单实用，将该模型与方法应用在电力系统中均有不错的效果，能使系统更趋于稳定。
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公开(公告)号：CN111126472A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911308860.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于SSD改进的目标检测方法，该方法选用ResNet-101代替VGG-16作为整个模型的基础网络，提供了更加丰富的特征图信息；采用特征融合策略使得网络预测层的多尺度预测对小目标的检测效果有一定的提升；在分类分支增添SE-block模块用于捕获特征图全局的环境信息，输出带有通道权重的特征图，使得分类更加精确；添加与分类预测层并行的Centerness层用来抑制低质量的边界框以此提升检测精度。本发明方法采用无锚框检测，避免了与锚框相关的所有超参，使用的预测边界框策略大大减少了超参数量，降低了网络设计复杂度，使得训练阶段变得十分简单。本发明方法的损失函数采用了focalloss函数，在保持检测速度的同时提高了模型检测精度。
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公开(公告)号：CN115129064B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202210883400.6
申请日：2022-07-26
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于改进萤火虫算法与动态窗口法融合的路径规划方法，首先，采用Skew Tent混沌映射产生混沌序列对萤火虫种群进行初始化，增强萤火虫种群的多样性，提高萤火虫算法的全局收敛速度；其次，将FA中的固定步长改为自适应步长，限制算法早熟收敛，改善FA易陷入局部最优的情况；然后，采用差分进化算法通过变异、交叉和选择操作加强萤火虫算法的搜索能力；最后，将改进萤火虫算法与动态窗口法相结合，使移动机器人在全局最优路径的基础上进行实时动态路径规划，在能保证全局最优路径的基础上有效躲避未知障碍物。
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公开(公告)号：CN119165876A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411668698.4
申请日：2024-11-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的无人机鲁棒控制方法，采用跟踪微分器跟踪无人机的轨迹信号，引入集总扰动重构状态误差系统，结合自适应理论和galn函数，设计扩张状态观测器，估算各通道的状态误差变化率估计和集总扰动估计，确定非奇异终端滑模自抗扰控制策略，得到无人机每个通道的控制量；将状态误差变化率估计作为当前无人机的状态误差变化率，集总扰动估计作为当前无人机的集总扰动，实现无速度传感器控制，无速度传感控制器输出的控制量反馈给扩张状态观测器；根据控制量分配策略，将控制量转化为四旋翼无人机的电机的推力指令，控制无人机运动的同时将无人机实时位置姿态信息反馈完成控制闭环，实现对无人机的鲁棒性控制。
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