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公开(公告)号：CN119717863B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510228786.0
申请日：2025-02-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制方法，通过有限时间超螺旋滑模观测器对负载误差及其集总扰动进行观测补偿，构建有限时间滑模控制器，确定控制负载运动的总拉力，求解最优拉力分配方案；引入外部扰动，以负载为虚拟领导，构建领导跟随集群模型，设计有限时间降阶比例微分观测器和有限时间控制器，进行编队有限时间控制，确定每架无人机的期望轨迹；引入执行器故障模型和虚拟控制量，构建无人机动力学模型并引入集总扰动重构状态误差系统；设计有限时间降阶广义参数估计观测器和有限时间非奇异终端积分滑模容错控制器，进行无人机位置回路控制和姿态回路控制，实现多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制。
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公开(公告)号：CN119806207A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510295862.X
申请日：2025-03-13
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种面向多目标的无人机动态分配和同步围捕方法，基于AP98风致漂移模型，结合目标自身动力，进行无人机围捕中目标位置的预测，再通过改进算法实现精准目标分割与合理资源分配，还通过冲突解决机制及任务分配优化环节，能实时动态调整任务，有效应对复杂多变状况，大幅增强了任务分配的灵活性与有效性。针对多目标同步围捕问题，本发明采用改进的自主无人机群制导的两阶段算法，在第一阶段，使用一致性算法来就第二阶段制导的初始条件达成一致；在第二阶段，应用一种改进的比例制导算法动态调整加速度方向，确保无人机以最优路径接近目标，完成围捕任务。
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公开(公告)号：CN119717863A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510228786.0
申请日：2025-02-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制方法，通过有限时间超螺旋滑模观测器对负载误差及其集总扰动进行观测补偿，构建有限时间滑模控制器，确定控制负载运动的总拉力，求解最优拉力分配方案；引入外部扰动，以负载为虚拟领导，构建领导跟随集群模型，设计有限时间降阶比例微分观测器和有限时间控制器，进行编队有限时间控制，确定每架无人机的期望轨迹；引入执行器故障模型和虚拟控制量，构建无人机动力学模型并引入集总扰动重构状态误差系统；设计有限时间降阶广义参数估计观测器和有限时间非奇异终端积分滑模容错控制器，进行无人机位置回路控制和姿态回路控制，实现多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制。
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公开(公告)号：CN119165876B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411668698.4
申请日：2024-11-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的无人机鲁棒控制方法，采用跟踪微分器跟踪无人机的轨迹信号，引入集总扰动重构状态误差系统，结合自适应理论和galn函数，设计扩张状态观测器，估算各通道的状态误差变化率估计和集总扰动估计，确定非奇异终端滑模自抗扰控制策略，得到无人机每个通道的控制量；将状态误差变化率估计作为当前无人机的状态误差变化率，集总扰动估计作为当前无人机的集总扰动，实现无速度传感器控制，无速度传感控制器输出的控制量反馈给扩张状态观测器；根据控制量分配策略，将控制量转化为四旋翼无人机的电机的推力指令，控制无人机运动的同时将无人机实时位置姿态信息反馈完成控制闭环，实现对无人机的鲁棒性控制。
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公开(公告)号：CN114246023A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111582654.6
申请日：2021-12-22
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种利用污泥生物炭改良生物滞留池种植土的方法，所述生物滞留池的结构由上至下依次包括：种植土层、填料层和排水层，种植土层中混合生物炭作为填料，以实现生物滞留池种植土层改良。本发明借助污泥生物炭的多孔性与丰富的营养元素，通过在生物滞留池的种植土层中混合污泥生物炭，强化对污染物的吸附作用并为植物提供营养，可以提高对氮、磷、COD的净化率，同时促进植物的生长；采用污泥制备污泥生物炭，污泥所含有的大量营养元素与生物炭所具有的多孔结构均对土壤改良具有积极影响，因此提出将污泥生物炭利用于生物滞留池种植土改良，从而形成废物利用‑滞留池截污能力提升的综合效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112504492A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011483014.5
申请日：2020-12-16
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多导管式球形防辐射罩。属于气象仪器的技术领域；包括球形状的导流罩及均布安设在导流罩外壁上的若干根导流管道；本发明可将温度传感器的辐射误差降低至0.05℃量级，而基于传统百叶箱和自然通风防辐射罩的温度传感器的辐射误差高达1℃量级，可见，本申请涉及的防辐射罩降低了辐射误差；与传统防辐射罩相比，本发明涉及的防辐射罩体积较小、重量较小、可降低成本，结构相对简单，易于加工制造、维护安装和清洁，多个通风管道的设计使得防辐射罩在有通风管道损坏或者堵住的情况下仍然能正常工作，防辐射罩的可靠性高。
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公开(公告)号：CN119165876A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411668698.4
申请日：2024-11-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的无人机鲁棒控制方法，采用跟踪微分器跟踪无人机的轨迹信号，引入集总扰动重构状态误差系统，结合自适应理论和galn函数，设计扩张状态观测器，估算各通道的状态误差变化率估计和集总扰动估计，确定非奇异终端滑模自抗扰控制策略，得到无人机每个通道的控制量；将状态误差变化率估计作为当前无人机的状态误差变化率，集总扰动估计作为当前无人机的集总扰动，实现无速度传感器控制，无速度传感控制器输出的控制量反馈给扩张状态观测器；根据控制量分配策略，将控制量转化为四旋翼无人机的电机的推力指令，控制无人机运动的同时将无人机实时位置姿态信息反馈完成控制闭环，实现对无人机的鲁棒性控制。
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公开(公告)号：CN112362192A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011385423.1
申请日：2020-12-01
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种气象站用温度传感设备，包括第一反光罩、第二反光罩和温度传感器探头，第一反光罩和第二反光罩为开口向下的圆锥，并通过隔热柱相连，第二反光罩下通过隔热柱连接有第一圆台环片，第一环片下连接有环状导流管道，环状导流管道下连接有第二环片，第一环片为正置的圆台环片，第二环片为倒置的圆台环片，温度传感器探头设置在环状导流管道中央。该设备温度传感器探头周围空气流通好，不产生热量堆积现象，同时能够不断更新温度传感器探头感受到的气流，使测得的温度具有良好的时效性，温度传感器探头受太阳辐射影响小，能够反射太阳辐射及地面的反射辐射，降低辐射误差，结构稳定、易于安装和维护。
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公开(公告)号：CN109937638A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910322565.4
申请日：2019-04-22
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种野外条件下调控土壤温度升高的系统，包括一个或多个调控土壤温度升高的单元，每个单元包括框架装置、加热装置、温度传感装置和自动控制装置。框架装置包括矩形结构的框架上端和四个支脚；加热装置包括多个加热管罩和红外辐射加热管，加热管罩通过加热管罩悬挂线固定在框架上端；温度传感装置包括两个土壤温度传感器；自动控制装置包括自动控制机构和电源开关。本发明采用红外辐射加热管，可在不扰动土壤的情况下对土壤加热，实现温度升高量的有效调控和无人值守情况下土壤温度升高的野外实时调控，且材料易得，程序设计简单，便于操作。此外，在多个调控土壤温度升高的单元共同使用的情况下，可实现不同梯度的土壤增温幅度。
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公开(公告)号：CN119364291A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411935916.6
申请日：2024-12-26
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明提供一种无人机集群在复杂环境中的通信方法及系统，通信方法包括：遍历无人机集群中所有节点对，并将节点间的连接关系填充至邻接矩阵中，建立无人机集群邻接矩阵；利用人工势场避障函数和连通性维护函数同时对无人机集群进行约束；将无人机集群邻接矩阵中赋值为0的节点定义为离群无人机，采用距离向量算法规划离群无人机的返回路径，直至离群无人机回到无人机集群；重复执行以上步骤，直至无人机集群到达设定的目标点。本发明在实现集群自动避障的同时增强了集群中无人机之间的通信能力，集群中的离群无人机能够在短时间内迅速重新与集群建立连接，进一步增强了多种复杂环境中集群无人机之间的通信能力。
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