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公开(公告)号：CN117782108A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410212720.8
申请日：2024-02-27
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种应用于海洋中尺度漩涡探测的多无人机定位系统及方法，首先通过卫星获取中尺度漩涡的模糊位置，然后利用无人机携带温度传感器，根据中尺度漩涡内部水温与周围水温相差较大这一特点，利用基于改进矩形波式Z字形遍历的漩涡发现方法和基于PSO的漩涡跟踪方法，实现了对温度的实时监测和漩涡中心的精准定位。解决了根据海面高度异常数据不能检测到中尺度的漩涡以及由海表面温度数据跟踪漩涡存在不稳定性的问题。
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公开(公告)号：CN117330085B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311633708.6
申请日：2023-12-01
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于非视距因素的无人机路径规划方法，包括以下步骤：（1）引入非视距因素，构建非视距偏差模型，并结合路径长度约束构建目标优化函数；（2）通过改进的粒子群算法对目标函数进行迭代优化，计算出最终得出非视距误差最小的无人机路径；本发明引入混沌策略，有效解决粒子群算法易陷入局部最优的不足，扩大全局搜索能力；引入非视距因素，构建非视距偏差模型，同时结合路径长度约束和避障约束，使得所规划的路径在保证非视距误差尽可能小的基础上长度更短，提高定位精度，确保航程优良。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117148868B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311427414.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于群体熵度量的无人机集群控制方法、装置，所述方法包括：将无人机的速度划分为如下速度分量：集群内部避碰分量、集群速度对齐分量、避障分量和自推进分量，各无人机计算相应的速度分量，其中，所述集群速度对齐分量通过集群内无人机的速度和群体熵计算得到；所述群体熵用于表征集群内无人机的速度的一致性；集群内的无人机通过计算得到的速度分量，计算得到下一时刻的预期飞行速度。采用上述技术方案，通过将无人机的速度划分为多个分量，在速度分量中引入基于群体熵的无人机之间交互和相互影响的计算，由此考虑单个无人机的下一时刻的预期速度，实现集群中各无人机速度趋于一致，达到集群的稳定。
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公开(公告)号：CN117148868A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311427414.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于群体熵度量的无人机集群控制方法、装置，所述方法包括：将无人机的速度划分为如下速度分量：集群内部避碰分量、集群速度对齐分量、避障分量和自推进分量，各无人机计算相应的速度分量，其中，所述集群速度对齐分量通过集群内无人机的速度和群体熵计算得到；所述群体熵用于表征集群内无人机的速度的一致性；集群内的无人机通过计算得到的速度分量，计算得到下一时刻的预期飞行速度。采用上述技术方案，通过将无人机的速度划分为多个分量，在速度分量中引入基于群体熵的无人机之间交互和相互影响的计算，由此考虑单个无人机的下一时刻的预期速度，实现集群中各无人机速度趋于一致，达到集群的稳定。
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公开(公告)号：CN117782108B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410212720.8
申请日：2024-02-27
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种应用于海洋中尺度漩涡探测的多无人机定位系统及方法，首先通过卫星获取中尺度漩涡的模糊位置，然后利用无人机携带温度传感器，根据中尺度漩涡内部水温与周围水温相差较大这一特点，利用基于改进矩形波式Z字形遍历的漩涡发现方法和基于PSO的漩涡跟踪方法，实现了对温度的实时监测和漩涡中心的精准定位。解决了根据海面高度异常数据不能检测到中尺度的漩涡以及由海表面温度数据跟踪漩涡存在不稳定性的问题。
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公开(公告)号：CN117330085A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311633708.6
申请日：2023-12-01
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于非视距因素的无人机路径规划方法，包括以下步骤：（1）引入非视距因素，构建非视距偏差模型，并结合路径长度约束构建目标优化函数；（2）通过改进的粒子群算法对目标函数进行迭代优化，计算出最终得出非视距误差最小的无人机路径；本发明引入混沌策略，有效解决粒子群算法易陷入局部最优的不足，扩大全局搜索能力；引入非视距因素，构建非视距偏差模型，同时结合路径长度约束和避障约束，使得所规划的路径在保证非视距误差尽可能小的基础上长度更短，提高定位精度，确保航程优良。
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公开(公告)号：CN217836045U
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202222109523.2
申请日：2022-08-11
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B64D47/00 , B64C39/02 , G09F21/12 , F16F15/067
Abstract: 本实用新型公开了一种无人机自动控制技术领域的一种无人机挂接横幅收放装置，旨在解决现有技术中无人机挂接横幅展示，带来的安全隐患问题。其包括将横幅收卷装置连接于无人机上的伸缩杆和弹簧；所述伸缩杆上套接有第一紧固环和第二紧固环；绳带通过所述第一紧固环上的线束扣与无人机的起落架连接；所述弹簧固定端的挂钩挂接于所述第二紧固环的连接扣，自由端的挂钩挂接于所述横幅收卷装置上；本实用新型适用于无人机挂接横幅展示，能够保证展示过程的安全性。
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