公开(公告)号：CN106217378B

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201610779702.3

申请日：2016-08-30

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 刘嘉宇 ,  朱成林 ,  邓涛 ,  张栩曼 ,  杜宝森 ,  范庆麟

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于空间机器人安全捕获的装置，该装置包括：机械臂、六维力/力矩传感器、缓冲器、末端执行器和信号处理单元；其中，所述六维力/力矩传感器与所述机械臂的末端相连接；所述缓冲器包括第一金属板、阻尼导轨、弹簧器、微动开关和第二金属板；所述信号处理单元分别与所述机械臂、所述六维力/力矩传感器、所述微动开关和所述末端执行器相连接。本发明提高了捕获目标物体的成功率，减小了机械臂的损坏风险。

公开(公告)号：CN104669290A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201410438972.9

申请日：2014-08-29

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 张栩曼 ,  邓涛 ,  周海平 ,  范庆麟 ,  耿树鲲 ,  王燕波 ,  许剑 ,  张博

IPC: B25J15/10

Abstract: 一种欠驱动空间机械臂末端执行器，利用单套丝杠螺母传动一个手指驱动平台实现对三个机械手指的同步传动，提高了机构同步性。通过并联传动布置，即驱动电机通过直齿轮传动偏置于丝杠，并与丝杠同侧布置，极大的减小末端执行器的轴向长度，降低了整体重量、提高了机械臂系统的刚度和运动灵活性。

公开(公告)号：CN104669243A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201410438933.9

申请日：2014-08-29

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 王燕波 ,  范庆麟 ,  许剑 ,  刘嘉宇 ,  耿树鲲 ,  张栩曼 ,  胡晓斌

IPC: B25J9/00 ,  B25J18/00 ,  B64G4/00

Abstract: 本发明涉及一种空间抓捕用六自由度结构机械臂，所述机械臂主要由6个旋转驱动关节、1个末端执行器、2个臂杆、以及多个连接法兰组成，其外部采用多层隔热材料进行包覆，以对暴露在空间中的机械臂进行热防护。

公开(公告)号：CN206066461U

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201621018524.4

申请日：2016-08-30

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 刘嘉宇 ,  朱成林 ,  邓涛 ,  张栩曼 ,  杜宝森 ,  范庆麟

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于空间机器人安全捕获的装置，该装置包括：机械臂、六维力/力矩传感器、缓冲器、末端执行器和信号处理单元；其中，所述六维力/力矩传感器与所述机械臂的末端相连接；所述缓冲器包括第一金属板、阻尼导轨、弹簧器、微动开关和第二金属板；所述信号处理单元分别与所述机械臂、所述六维力/力矩传感器、所述微动开关和所述末端执行器相连接。本实用新型提高了捕获目标物体的成功率，减小了机械臂的损坏风险。

公开(公告)号：CN206161299U

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201621139604.5

申请日：2016-10-19

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 李科 ,  杨涛 ,  李建明 ,  范庆麟 ,  王燕波

IPC: G01M13/00

Abstract: 一种高精度空间机械臂关节性能参数标定平台，机械臂关节的输出端通过法兰固连输出轴，光电编码器(1)、扭矩传感器(2)、涡轮蜗杆加载机构(3)、磁粉制动器(4)通过支撑工装(6)实现沿机械臂关节的轴向安装固定，光电编码器(1)内圈与法兰或者输出轴连接，外圈固连在支撑工装上，光电编码器(1)用于测量机械臂关节的转动角度；双膜片联轴器(5)将输出轴与扭矩传感器(2)进行连接，用于测量标定时施加的扭矩；当需要手动提供变化扭转力矩负载加载时，将蜗轮蜗杆加载机构(3)通过离合器与扭矩传感器连接；当需要提供恒定的扭转力矩时，将磁粉制动器(4)与扭矩传感器连接。