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公开(公告)号：CN113734479B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202111005554.7
申请日：2021-08-30
Applicant: 清华大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本申请实施例公开一种面向航天应用的终端驱动索并联运载装置，包括：支撑主体、安装于支撑主体上的驱动机构和弹射机构；驱动机构能够安装绳索并能够对绳索进行收绳和放绳；弹射机构可将连接在绳索末端的附着机构弹射一端距离，进而吸附于外部环境；驱动机构和弹射机构安装于装置本体，大大降低对外部环境的依赖，任意改变附着块的位置就能实现装置构型的快速改变，提高了面向航天应用的终端驱动索并联运载装置的迁移性。
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公开(公告)号：CN110758783B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201911257373.6
申请日：2019-12-10
Applicant: 清华大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种航天器分离试验装置的扰动力施加机构，包括底板、预紧及自动脱离装置、力施加装置、绕线装置和绳索。绳索缠绕在绕线装置上通过力施加装置对航天器的被分离部件产生拉力，预紧及自动脱离装置可将绳索的拉力预紧至预设值，超出预设值后自动脱离，保护空气弹簧并停止对航天器被分离部件施加力。与现有技术相比，本发明采用一种力施加机构来代替电机，有效降低系统复杂程度，提高控制系统稳定性。
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公开(公告)号：CN108302172A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810038741.7
申请日：2018-01-15
Applicant: 清华大学
IPC: F16H19/06
Abstract: 一种基于双摩擦轮的可任意转向索闭环传动装置，由驱动机构、索循环机构和导向机构三部分组成；索循环机构分为三种：对于由两个双摩擦轮组成的索循环机构，一个双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，另一个双摩擦轮与负载相连成为被动双摩擦轮，可实现运动与力的传递；对于由一个双摩擦轮与一个单螺旋轮组成的索循环机构，该双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，单螺旋轮与负载相连以传递运动与力；对于仅由一个双摩擦轮组成的索循环机构，该双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，在索闭环回路中仅可实现运动的传递；导向机构在索闭环回路中用于改变传递线路的方向，以实现在空间的任意转向；本发明装置可以无限循环传动，传动精度和可靠性高，可实现空间任意方向传动。
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公开(公告)号：CN108115654A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711449726.3
申请日：2017-12-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种含带传动的变驱动运动链及含该运动链的并联机器人，包括支撑模块、驱动模块、驱动切换装置、两级杆件和带传动系统，驱动模块包括伺服电机、中心轴和电机罩，驱动切换装置采用电磁离合器和电磁制动器，两级杆件顺次通过转动副从驱动端向外连接，带传动系统连接驱动模块和二级杆转动关节；通过切换电磁离合器或电磁制动器的通电状态改变驱动力矩和反作用力矩的作用位置，改变主、被动杆件与关节的配置方式，单个运动链可实现三种驱动模式；本发明在传统运动链上引入带传动系统和驱动切换装置，对机构质量分布改变小；运用该运动链可组成多种构型的变驱动并联机器人，通过变驱动在不改变机构构型和尺寸的条件下提升机构性能。
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公开(公告)号：CN108033039A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711395894.9
申请日：2017-12-21
Applicant: 清华大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种可调姿态的索驱动太空悬浮装配状态模拟装置，该装置是一种通过柔索连接待装配部件和驱动感知单元的可调姿态的索驱动机构，可用于模拟太空零重力或低重力等工况环境下的产品装配。其特征是由支撑框架、随动单元、柔索、驱动感知单元、恒拉力单元、线尺等组成。驱动单元由伺服电机、减速器和联轴器串联而成。随动单元是由恒拉力单元、驱动单元等组成，恒拉力单元提供恒定的拉力，用于完全或部分抵消装配部件的重力，模拟太空零重力或低重力环境；驱动单元用于驱动和控制随动单元的运动。驱动感知单元是由驱动单元和拉压力传感器等组成，用于装配部件对外力的感知和姿态调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107499803A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710695030.2
申请日：2017-08-15
Applicant: 清华大学
IPC: B65G1/04
CPC classification number: B65G1/0407 , B65G1/0421
Abstract: 一种可避障索驱动自动化立体仓库存取装置及方法，包括在左右两边对称设置的立柱群上设置的高空导轨，在立柱群之间设置有可摆放货物的货架；高空导轨互相平行，在高空导轨上设置有高空移动平台，高空移动平台上固定有索驱动并联机构，索驱动并联机构的出索卷筒各引出两根柔性索，牵引末端动平台实现铅锤面内的快速运动，末端动平台上安装有可伸缩的货物推送杆；该装置将货物存入货架货格通过快速定位与上吊、二维快速定位和快速下放与送货入格，本发明具有提高运输设备可重构性和工作效率的特点。
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公开(公告)号：CN103846649B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410105598.0
申请日：2014-03-20
Applicant: 清华大学 , 山东亿九电气发展有限公司
Abstract: 一种用于精密装配的两级并联机器人装置，属于精密仪器设备领域，该装置由绳索并联机构和Stewart并联机构组成，绳索并联机构的索平台同时充当所述Stewart并联机构的静平台，Stewart并联机构的动平台位于其静平台下端，通过6根伸缩腿与其静平台相连接，其中索平台能够实现大范围内位姿调整，但由于绳索的刚度低，容易在装配冲击等干扰下产生振动，Stewart并联机构的动平台在伸缩腿的驱动下可以有效的妳补位姿偏移，测量系统由6个拉线编码器和精确测量点组成，拉线编码器的测量端点有规律地与各精确测量点相连接，在装配过程中实时测量并解算索平台的位姿，用于绳索并联机构和Stewart并联机构的控制，从而实现精密装配。
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公开(公告)号：CN103912667B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201410143590.3
申请日：2014-04-09
Applicant: 清华大学
IPC: F16H57/023 , G09B27/00
Abstract: 一种用于水运仪象台的传动装置，包括设置在枢轮输出末端的与枢轮转向和转速一致的地毂，地毂与设置在天柱下部的天柱下轮形成垂直轴啮合传动，天柱中轮与设置在报时机轮上方的拨牙机轮形成平行轴啮合传动，天柱上轮与位于浑仪下方的天毂后毂形成倾斜轴啮合传动，与天毂后毂转向和转速一致的天毂前毂与设置于浑仪上的天运环形成倾斜轴啮合传动，位于拨牙机轮上方与拨牙机轮转速和转向一致的天轮与位于浑象下方的天轴后毂形成倾斜啮合传动，与天轴后毂转向和转速一致的天轴前毂与设置于浑象上的浑象赤道牙形成倾斜啮合传动，本发明还提供了其传动齿数匹配设计方法，解决了历史文献中传动系统关键参数缺失的难题，可保证仪器运行时太阳日和恒星日的相对精度。
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公开(公告)号：CN104443448B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201410584915.1
申请日：2014-10-27
Applicant: 清华大学 , 山东亿九电气发展有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种模拟零重力及低重力环境的索驱动机器人装置，包括基础框架、绳索、绳索驱动单元、绳索导向装置、模拟负载平台、传感器和控制系统，八根绳索采用空间对称的“上四下四”方式布局，绳索的伸长或缩短由电机驱动的驱动单元按照控制系统的指令动作，控制系统根据传感器给出的力和位移数据对各个绳索进行长度和力闭环或半闭环控制进而模拟出模拟负载平台在零重力或低重力环境下的运动，同时，可以选用一根或多根绳索叠加施加外部干扰力；该实验装置克服传统模拟方法工作空间受限制或动态性不足的问题，能够实现零重力或低重力环境下模拟负载平台的6自由度运动控制和受力模拟。
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公开(公告)号：CN103135428B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201110397406.4
申请日：2011-12-02
Applicant: 清华大学 , 中国科学院自然科学史研究所
Abstract: 本发明属于天文仪器领域，特别涉及一种用于古代水运仪象台的报时控制装置结构。包括木阁、天轮、拨牙机轮、昼时钟鼓轮、时初正轮、报刻司辰轮、更筹轮、夜箭轮、报时支座和报时轴；木阁从上到下分为第一层至第五层，木阁固定在水运仪象台模型的机架上，木阁的第一层设置三个门，第二层至第五层各设置一个门；报时轴由上至下依次连接天轮、拨牙机轮、昼时钟鼓轮、时初正轮、报刻司辰轮、更筹轮和夜箭轮的中心，插入到报时支座固定，报时支座安装在水运仪象台模型的机架上，并可以旋转，天轮与水运仪象台模型的动力输出系统连接；通过扣钟机构设计完成水运仪象台报时装置自动计时演示功能。
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