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公开(公告)号：CN115406414A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210981620.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 谭启蒙 , 陈磊 , 李大明 , 侯作勋 , 王飞 , 杜晓东 , 梁常春 , 危清清 , 潘冬 , 王瑞 , 郭宇 , 孙沂昆 , 贾馨 , 王友渔 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 周永辉 , 吴志红 , 邹大力 , 张昕蕊 , 马超 , 程刚 , 许哲 , 沈莹
Abstract: 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN115129074A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210679018.3
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种四足探测器静步态规划系统。四足探测器由机身平台、移动腿组成。平台连接4套状态一致的移动腿，同时承载探测器结构重量。移动腿具有3自由度，其末端可在三维空间内任意运动。本发明所提出的四足探测器快速静步态规划方法可以在保证机身稳定的前提下，以“8”字形曲线移动机身重心的同时迈步，消除了传统静步态规划方法中在四腿支撑下4次调整机身重心的过程，从而显著提高了探测器行进速度。
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公开(公告)号：CN109781068B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201811507368.1
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开面向空间应用的视觉测量系统地面模拟评估系统和方法，系统包括相机、视觉标记、电子经纬仪三维测量系统、六自由度数显调整台、LED灯阵列和太阳模拟器；太阳模拟器和LED灯阵列模拟空间光照条件，六自由度数显调整台固定支撑视觉标记，并带动视觉标记进行匀速运动，相机采集视觉标记图像，并输出位姿测量值，电子经纬仪三维测量系统获取相机和视觉标记之间的位姿真值，将测量值与真值进行对比评估相机的位姿测量精度，所述方法涉及：极端光照环境模拟、极限运动状态预估和相机的位姿测量精度评估，本发明系统及方法能够全面模拟评估在轨状态下相机对空间目标的三维姿态测量精度及目标在极限运动状态下相机的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119217418A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411146877.1
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种集捕获、锁紧及驱动输出、供电一体化多功能末端，包括：捕获锁紧模块、驱动输出模块以及定位模块；所述捕获锁紧模块、驱动输出模块均采用输入输出为平行轴系的结构，捕获锁紧模块将电机的输入转换为平动的输出，带动末端的手爪实现对待捕获目标的粗定位以及整个捕获过程对待捕获目标的回拉；所述定位模块用于在手爪粗定位捕获之后，实现对待捕获目标的中定位和精定位，并在捕获到位时与所述捕获锁紧模块一起提供对捕获目标的锁紧力；所述驱动输出模块用于在捕获到位后根据需求提供对被捕获目标的供电、转速及力矩的输出。
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公开(公告)号：CN115476361B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202211154951.5
申请日：2022-09-21
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种足式空间机器人关节反驱特性参数辨识方法，其机械部分包括高低温真空罐、关节、关节输出轴、轴承支架、磁流体密封轴、力矩传感器、联轴器、超载离合器、减速器和反拖电机，关节包括速度旋变、第二电机、谐波减速器和位置旋变；本发明之方法通过控制变量法(温度、反驱转速、力矩)识别关节的反驱摩擦模型，相比传统的库伦‑粘滞摩擦模型，还引入了温度与力矩两种参数的影响，对于反驱摩擦模型的辨识更加精确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118832583A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411042090.0
申请日：2024-07-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间机器人分布式多体制传感器时间同步控制系统及方法，同步板用于向上位机输出IMU/伪IMU数据和帧序号，向上位机输出GPRMC/伪GPRMC数据；接收GNSS的GPRMC数据、1PPS信号，接收IMU的IMU数据和帧序号；向IMU输出和输入脉冲，向激光雷达输出GPRMC/伪GPRMC数据和1PPS信号；向相机输出相机触发信号；实现多体制传感器的同步触发；上位机接收同步板发送的含帧序号的IMU数据/伪IMU数据，实现以帧序号为核心的字典查找算法，将所有传感器的接收时间戳与帧序号绑定，并根据帧率向前搜索，获得数据产生时的时间戳，实现多体制传感器的同步数据解析。本发明能够在不同传感器配置下均实现时钟同步，保证所有传感器在同一时间系统下进行工作，确保数据采集时间同步。
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公开(公告)号：CN115406414B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210981620.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 谭启蒙 , 陈磊 , 李大明 , 侯作勋 , 王飞 , 杜晓东 , 梁常春 , 危清清 , 潘冬 , 王瑞 , 郭宇 , 孙沂昆 , 贾馨 , 王友渔 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 周永辉 , 吴志红 , 邹大力 , 张昕蕊 , 马超 , 程刚 , 许哲 , 沈莹
Abstract: 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN117760777A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311630006.2
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种钻铲结合的月球深铲定量采样装置，包括依次设置的电机组件、行星减速器、单向回转冲击机构和采样铲。该采样装置的特点如下：1)安装于机械臂末端，具有形成铲挖剖面的功能，可在机械臂带动下形成所需深度的剖面，实现月表定深度铲挖取样；2)使用行星减速器连接电机组件与冲击凸轮，实现同轴减速传动；3)采样铲背面设置定量采样槽，可利用土围压实现定量采样，并在回转冲击机构振动下有效落样；4)采样铲可围绕轴单向转动，通过卡榫装置与冲击凸轮配合，实现正转振动冲击，反转铲杆钻进的功能，实现了采样铲回转脱困和旋转钻进的功能。
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公开(公告)号：CN117666575A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311629822.1
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/43 , G01C21/32 , G01C21/34 , G01C21/00 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/55
Abstract: 一种足式探测器非结构环境感知规划方法，S1、在探测器安全着陆稳定后保存探测器着陆后的三轴姿态角静态值；S2、构建以着陆后的探测器质心为中心圆形区域内的三维地形信息；S3、根据地形评估结果确定行进方向，自主制定目标点；S4、通过路径寻优规划出当前位置抵达目标点之间的全局安全最优路径；S5、探测器按照所述全局安全最优路径，遵循先后顺序设置若干个途径位置点，控制探测器依次运动至上述途径位置点；S6、进行移动行走控制；S7、根据探测器当前位置姿态信息，判断探测器是否达到S3制定的目标点，若达到则停止行走；否则结合探测器质心运动序列判断当前行走是否有偏差，没有偏差或者偏差在安全边界内，则返回S6；若偏差超出安全边界，则返回S4。
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公开(公告)号：CN111260057B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010070559.7
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于虚拟传感器的足式机器人地形感知方法，属于机器人感知领域，包括如下步骤：S1、建立触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型；S2、在不同地形、不同步态条件下，采集足式机器人的腿关节的角度、腿关节的角速度、电机电流、腿与地面的接触力数据作为样本；S3、利用S2中采集的样本，对触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型进行训练；S4、将S3中训练后的触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型作为足式机器人的地形感知系统，用于地形感知。本发明方法能够提高机器人的行走稳定性和运动能力，同时增强机器人的鲁棒性及其行为的可靠性；此外简化了机器人的硬件，降低了设计、加工和维护成本。
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