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公开(公告)号：CN102826195A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201110065341.3
申请日：2011-03-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种运输设备助动装置，当运输设备行驶在冰面上时，为了使运输设备有足够的牵引力，将该助动装置从运输设备上放下来，利用其上装有钉子或防滑链的车轮，不但能够提供足够的牵引力以提高运输设备的运行性能和制动性能；当运输设备行驶在其它路面上时，可将该助动装置收起来，能够让运输设备更好地发挥其应有的性能。
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公开(公告)号：CN101585189B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910087078.0
申请日：2009-06-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了双旋转变压器共电机轴设计的机器人关节，属于机器人技术领域。所述关节包括：电机、减速器和至少两个旋转变压器，所述至少两个旋转变压器包括至少一个电机侧旋转变压器和至少一个关节输出侧旋转变压器，所述电机侧旋转变压器和所述关节输出侧旋转变压器与所述电机同轴，所述电机侧旋转变压器和所述关节输出侧旋转变压器的转子分别设于所述电机的轴的两侧并随电机同步转动；所述减速器的输出与所述关节输出侧旋转变压器定子相连；所述电机侧旋转变压器的定子固定不动，所述关节输出侧旋转变压器的定子随关节输出端同步转动。本发明可以减小关节体积和重量，提高检测关节位置的精度。
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公开(公告)号：CN101444915B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200810240695.5
申请日：2008-12-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明公开了一种基于霍尔信号和电机轴Z脉冲的机器人初始精确定位方法，按照如下步骤进行操作：机器人在第一次上电工作时，中央运动控制系统向各个关节控制器发出找零指令；各关节开始慢速旋转寻找霍尔盘上事先确定的目标霍尔；找到目标霍尔后，开始捕捉电机轴的Z脉冲信号；捕捉到Z脉冲信号的同时让关节停止转动，此时的位置是唯一的，从而精确确定机器人的初始位置。本发明提供了一种低成本、精度高、易操作的机器人初始精确定位方法。
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公开(公告)号：CN101585190B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910087735.1
申请日：2009-06-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节及其辅助设计方法和装置，属于机器人领域。机器人关节包括：共轴的关节轴系和电机转子轴系；关节轴系包括主动关节、从动关节和关节轴承；电机转子轴系包括电机主轴、电机轴承、主动关节旋转变压器、永磁同步电机、谐波齿轮减速器和从动关节旋转变压器。方法包括：根据设计的机器人关节的各个组成部件的材料热特性、各个组成部件之间的接触面的热阻，计算设计的机器人关节的总的热容量；根据计算出的设计的机器人关节的总的热容量、预设的环境温度和预设的机器人关节的总的功率损耗，模拟计算设计的机器人关节在预设的环境下的工作温度；根据计算出的设计的机器人关节的工作温度，验证设计的机器人关节的合理性。
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公开(公告)号：CN101931354A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201010233687.5
申请日：2010-07-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统干扰力矩的辨识和补偿方法，属于机械制造自动化技术领域。所述辨识方法包括：向实际伺服系统和理想参考模型输入角度，分别得到实际伺服系统输出的角度和理想参考模型输出的角度；将实际伺服系统输出的角度与理想参考模型输出的角度作差运算，得到干扰力矩的函数；将干扰力矩的函数输入到AW-PI调节器，通过AW-PI调节器从干扰力矩的函数辨识实际伺服系统的干扰力矩；当实际伺服系统的干扰力矩发生变化时，采用一阶高通滤波器获得AW-PI调节器收敛过程中的辨识结果振幅信号，利用辨识结果振幅信号消除AW-PI调节器辨识收敛过程对干扰力矩的影响。本发明提高伺服系统的精度并降低辨识干扰力矩的难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101444916A
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200810240696.X
申请日：2008-12-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明公开了一种机器人初始精确定位装置，包括电机、减速器、霍尔盘、磁钢、信号检测与处理系统、中央运动控制系统、通讯总线，所述的电机一侧连接增量码盘，另一侧连接减速器，所述的减速器输出端固定设有霍尔盘，所述的减速器输出端连接关节输出轴，所述的关节输出轴上设有磁钢，所述的信号检测与处理系统对增量码盘和霍尔信号进行检测和处理，所述的中央运动控制系统是实现数据采集与处理及运动控制，所述的通讯总线是用来保证信号检测与处理系统与中央运动控制系统之间的数据交互。所述的霍尔盘上设有6个霍尔。本发明结构简单、易于安装、成本低，具有高的定位精确和可靠性，可实现机器人初始位置确定的自动化。
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公开(公告)号：CN115871022A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110972681.8
申请日：2021-08-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于序列拆分方法的机器人动力学验证方法，以及一种机器人验证系统，该系统包括仿真系统与实物验证平台；所述仿真系统能够获取机器人各关节的实际运动轨迹，将所述机器人的运动轨迹进行序列拆分，得到每个关节的运动曲线与负载曲线，并发送到所述实物验证平台；所述实物验证平台能够响应于所述每个关节的运动曲线与负载曲线，分时对所述机器人的各个关节进行加载测试，将测试得到的实际运动轨迹返回至所述仿真系统中，从而实现各种复杂工况的机器人动力学全面验证。
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公开(公告)号：CN113894832B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111311958.9
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种三指绳驱灵巧手，涉及非结构化环境应用的三指机械手技术领域，包括手指模块、指掌关节模块和手掌模块；手掌模块中间底部两侧分别设置有一指掌关节模块，指掌关节模块用于连接位于两侧的手指模块；手掌模块的顶部设置有一手指模块。手指的绳轮机构和耦合连杆机构分别提升了手指的抓握力和包覆性，实现手指各关节的协同控制，使手指抓握物体时满足自适应性以简化控制过程。互锁关节通过正交分布的弹簧‑滑轮机构实现对指间关节回转与侧摆的运动控制，实现指掌关节与手指关节传动系统的融合与协同，实现对关节正交运动的协同控制。在双驱的情况下实现三指机械手的多自由度灵巧控制，且极大地降低了电机数量与协同控制的复杂度。
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公开(公告)号：CN115716262A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202110972608.0
申请日：2021-08-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种用于机器人基于复杂动力学的稳定运动控制方法，所述运动控制方法包括：搭建人体运动动力学特性采集系统；采集所述实验人员的动力学特性数据；通过阻尼系统对人体在运动时双臂表现出的动力学特性进行数学建模，并得到反映人体运动时双臂动力学特性的控制期望模型；通过数学映射将控制期望模型的动力学特性映射到机器人的运动控制中，实现机器人复杂稳定运动。本发明能够增强机器人对复杂环境的适应性，提高机器人的稳定运动能力。
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公开(公告)号：CN106097390B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201610411182.0
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/277
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的机器人运动学参数标定方法，该方法通过建立机器人的运动学模型得到机器人末端坐标系相对于机器人基坐标系的位姿变换矩阵。通过测量仪器可以得到机器人末端实际位姿矩阵P。再通过微分运动学将末端位姿矩阵全微分可得到机器人末端位姿误差与机器人运动学参数误差间的线性关系。考虑到系统中存在噪声对标定结果的影响，利用卡尔曼滤波算法对运动学参数进行卡尔曼滤波估计。该方法考虑了系统噪声的影响，标定结果更准确能使机器人达到更高的定位精度。
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