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公开(公告)号：CN105965508A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610412766.X
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B25J9/1679 , G06F17/5009
Abstract: 本发明提供了一种机器人宇航员稳定攀爬控制方法，通过将机器人宇航员的由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，以及对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制，从而减小由机器人宇航员末端执行器同时抓握扶手所形成的闭合链内的纷争力，大大提高了机器人宇航员在空间站舱内攀爬的稳定性。
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公开(公告)号：CN102826195A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201110065341.3
申请日：2011-03-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种运输设备助动装置，当运输设备行驶在冰面上时，为了使运输设备有足够的牵引力，将该助动装置从运输设备上放下来，利用其上装有钉子或防滑链的车轮，不但能够提供足够的牵引力以提高运输设备的运行性能和制动性能；当运输设备行驶在其它路面上时，可将该助动装置收起来，能够让运输设备更好地发挥其应有的性能。
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公开(公告)号：CN106003032A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610421131.6
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B25J9/1605 , B25J9/1633 , B25J9/1679 , G06F17/5009
Abstract: 本发明提供了一种可在空间站舱内稳定攀爬的机器人宇航员，其具有双臂、躯干、机器人宇航员末端执行器、控制系统；所述控制系统将由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，并对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制，从而减小由机器人宇航员末端执行器同时抓握扶手所形成的闭合链内的纷争力，大大提高了机器人宇航员在空间站舱内攀爬的稳定性。
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公开(公告)号：CN102814818A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201110154741.1
申请日：2011-06-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种机器人用多指拟人手，包括手腕、手掌，以及连接到手掌上的多个手指，每个手指具有多个关节，还包括多个弹簧，其分别设置于所述多个手指的每个关节，提供将手指保持在伸展状态的力矩。该多指拟人手通过在同一根手指上采用不同弹性系数的弹簧，使手指在进行抓取时，各关节以不同角度进行弯曲，从而与人手更加类似；而采用弹簧为主体的手掌，可以在抓取时具有一定的弯曲度与柔性，能够增加抓取的稳定性。
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公开(公告)号：CN102673306A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201110053700.3
申请日：2011-03-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三角形履带车轮，该车轮利用其具有的翻滚运动功能不但能够提供足够的牵引力以提高运输设备的运行能力，而且具有良好的越障能力；同时该车轮具有普通履带车轮的优点，运行时与地面的接触面积大，不会陷入积雪。当运输设备行驶在平整的路面上时，让车轮处于平缓的运动模式，此时运输设备具有很好的运行功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106097342B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610414437.9
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种机器人宇航员双目视觉系统的自标定方法，通过建立信息库，利用Asift&Ransac、图像分割、hough变换以及Ransac拟合解决基于平行线的自标定方法对光照敏感的问题；引入距离阈值的方法控制视觉系统的位置，解决基于平行线的自标定方法成像平面的限制问题。当机器人宇航员被运送上天、以及在作业过程中发生意外情况时，可以利用空间站的环境对其双目视觉系统进行自标定，并且在自标定过程中根据空间站的环境，自适应的调整算法，得到准确的双目视觉系统参数，实现精确的三维定位，为机器人宇航员进行操作终端等任务提供支持。
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公开(公告)号：CN102673306B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201110053700.3
申请日：2011-03-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三角形履带车轮，该车轮利用其具有的翻滚运动功能不但能够提供足够的牵引力以提高运输设备的运行能力，而且具有良好的越障能力；同时该车轮具有普通履带车轮的优点，运行时与地面的接触面积大，不会陷入积雪。当运输设备行驶在平整的路面上时，让车轮处于平缓的运动模式，此时运输设备具有很好的运行功能。
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公开(公告)号：CN102826195B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201110065341.3
申请日：2011-03-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种运输设备助动装置，当运输设备行驶在冰面上时，为了使运输设备有足够的牵引力，将该助动装置从运输设备上放下来，利用其上装有钉子或防滑链的车轮，不但能够提供足够的牵引力以提高运输设备的运行性能和制动性能；当运输设备行驶在其它路面上时，可将该助动装置收起来，能够让运输设备更好地发挥其应有的性能。
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公开(公告)号：CN106003032B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201610421131.6
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种可在空间站舱内稳定攀爬的机器人宇航员，其具有双臂、躯干、机器人宇航员末端执行器、控制系统；所述控制系统将由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，并对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制，从而减小由机器人宇航员末端执行器同时抓握扶手所形成的闭合链内的纷争力，大大提高了机器人宇航员在空间站舱内攀爬的稳定性。
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公开(公告)号：CN105965508B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610412766.X
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人宇航员稳定攀爬控制方法，通过将机器人宇航员的由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，以及对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制，从而减小由机器人宇航员末端执行器同时抓握扶手所形成的闭合链内的纷争力，大大提高了机器人宇航员在空间站舱内攀爬的稳定性。
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