公开(公告)号：CN106097390B

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201610411182.0

申请日：2016-06-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋志宏 ,  周伟刚 ,  莫洋 ,  李辉 ,  黄强

IPC: G06T7/277

Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的机器人运动学参数标定方法，该方法通过建立机器人的运动学模型得到机器人末端坐标系相对于机器人基坐标系的位姿变换矩阵。通过测量仪器可以得到机器人末端实际位姿矩阵P。再通过微分运动学将末端位姿矩阵全微分可得到机器人末端位姿误差与机器人运动学参数误差间的线性关系。考虑到系统中存在噪声对标定结果的影响，利用卡尔曼滤波算法对运动学参数进行卡尔曼滤波估计。该方法考虑了系统噪声的影响，标定结果更准确能使机器人达到更高的定位精度。

公开(公告)号：CN104443378A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410646229.2

申请日：2014-11-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  周伟刚 ,  郑智鑫 ,  赵铖

IPC: B64C33/00

Abstract: 本发明为一种小型扑翼式涵道飞行器。飞行器将扑翼机构与涵道发动机有机结合，由三个涵道发动机和扑翼机构共同提供动力，实现多姿态、机动灵活飞行。扑翼机构采用基于曲柄摇杆的变形机构实现仿生扑翼运动。三个涵道发动机呈三角形气动布局，位于中间的涵道发动机为主涵道发动机，固定不动；位于旁边的两个涵道发动机为小涵道发动机，可倾转。飞行器可实现垂直起降与悬停，此时三个涵道发动机提供竖直方向的动力。当扑翼保持在水平位置不动，两个小涵道发动机倾转到水平位置，提供水平方向的推力实现飞行器的高速平飞或转向。采用扑翼运动飞行时可实现飞行器缓慢巡航。采用该混合驱动和多姿态飞行，可使飞行器的飞行效率和机动性得到较大改善。

公开(公告)号：CN106097390A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610411182.0

申请日：2016-06-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋志宏 ,  周伟刚 ,  莫洋 ,  李辉 ,  黄强

IPC: G06T7/20

Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的机器人运动学参数标定方法，该方法通过建立机器人的运动学模型得到机器人末端坐标系相对于机器人基坐标系的位姿变换矩阵。通过测量仪器可以得到机器人末端实际位姿矩阵P。再通过微分运动学将末端位姿矩阵全微分可得到机器人末端位姿误差与机器人运动学参数误差间的线性关系。考虑到系统中存在噪声对标定结果的影响，利用卡尔曼滤波算法对运动学参数进行卡尔曼滤波估计。该方法考虑了系统噪声的影响，标定结果更准确能使机器人达到更高的定位精度。