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发明公开
一种基于序列拆分方法的机器人动力学验证方法审中-实审

公开(公告)号：CN115871022A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202110972681.8

申请日：2021-08-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋志宏 , 李辉 , 黄销 , 沈明辉 , 马亦凡 , 莫洋

IPC: B25J19/00 , B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于序列拆分方法的机器人动力学验证方法，以及一种机器人验证系统，该系统包括仿真系统与实物验证平台；所述仿真系统能够获取机器人各关节的实际运动轨迹，将所述机器人的运动轨迹进行序列拆分，得到每个关节的运动曲线与负载曲线，并发送到所述实物验证平台；所述实物验证平台能够响应于所述每个关节的运动曲线与负载曲线，分时对所述机器人的各个关节进行加载测试，将测试得到的实际运动轨迹返回至所述仿真系统中，从而实现各种复杂工况的机器人动力学全面验证。

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