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公开(公告)号：CN116663939A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310943253.1
申请日：2023-07-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/0637 , G06Q50/10
Abstract: 本发明涉及一种无人车路径规划场景及任务的复杂度评价方法和系统，属于无人车路径规划技术领域，解决了现有技术中缺乏评价越野场景中路径规划任务难度的测评方法的问题。方法包括：获取无人车路径规划场景的路网地图信息、无人车路径规划任务的全局任务信息和局部任务信息；基于所述路网地图信息和全局任务信息计算全局路径规划任务复杂度评价结果；基于所述路网地图信息和局部任务信息计算局部路径规划任务复杂度评价结果。实现了对无人车路径规划场景及任务复杂度的客观评价。
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公开(公告)号：CN115342817B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211282972.5
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种无人履带车辆轨迹跟踪状态监测方法、系统、设备、介质，属于状态监测技术领域。先获取无人履带车辆跟踪目标路径的期望轨迹所形成的多条历史轨迹，进一步对多条历史轨迹进行高斯过程回归，得到误差带。然后获取上一观测周期无人履带车辆跟踪目标路径的期望轨迹所形成的观测轨迹，并根据观测轨迹和误差带确定上一观测周期的正常点数量和异常点数量。最后根据正常点数量和异常点数量确定异常率的后验分布，并根据后验分布预测当前观测周期的状态，从而能够基于概率统计实现无人履带车辆的轨迹跟踪状态监测，为无人履带车辆提升越野工况下的轨迹跟踪的安全性提供了思路。
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公开(公告)号：CN115374498A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211298490.9
申请日：2022-10-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/10 , G06T7/64 , G06T17/00 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06V20/56 , G07C5/08 , G01M17/007 , G01M17/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种考虑道路属性特征参数的道路场景重构方法及系统，属于道路场景重构技术领域。对实际道路场景数据进行道路属性辨识，得到采样点的位置信息和道路属性特征参数，进一步根据道路属性特征参数对实际道路场景数据进行分割，得到场景片段集。然后根据场景片段的特征向量对场景片段集进行分类提取，以消除场景片段集的过分割现象，构建场景基元库。最后根据重构道路场景的需求在场景基元库中选择若干个场景基元，并连接被选择的场景基元，得到重构道路场景，从而能够在仿真过程中考虑实际路面类型、曲率、坡度、不平度系数、滚动阻力系数等属性对车辆的动力性能与转向性能的影响，尽可能反映车辆真实行驶状况。
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公开(公告)号：CN114543788B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210436125.3
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法和系统，属于地图构建技术领域。所述结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法，根据多源传感信息或初始地图构建全局拓扑地图后，基于多源传感信息中不同的感知信息分别建立单帧感知地图，然后，基于全局拓扑地图，融合单帧感知地图得到多层感知子地图，最后，将多层感知子地图和全局拓扑地图进行关联存储得到精确的全局地图，以能够提高地图中局部环境信息的复杂度，进而解决现有技术无法为无人车的局部规划提供足够环境信息的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114355952A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210260481.4
申请日：2022-03-17
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人车可通行性评估方法及系统。该方法包括确定轮胎当前工况附着力，进而确定车辆允许的最大俯仰角和最大倾斜角；根据无人车的基本信息、当前位置和航向角以及最大俯仰角和最大倾斜角确定无人车四个轮胎的着地点坐标和当前俯仰角及当前倾斜角；根据基本信息和着地点坐标进行第一判断；并当第一判断结果为可通行时，根据无人车四个轮胎的着地点坐标以及无人车的当前位置和航向角确定车辆支撑面，并根据车辆支撑面中所有的高程信息确定车辆支撑面地图；根据车辆支撑面地图中的高程信息进行第二判断，并当第二判断结果为可通行时，控制无人车从当前位置行驶。本发明能够保证无人车在非结构道路上行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN111267867B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010105306.9
申请日：2020-02-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本说明书提供一种构建无人驾驶车辆运动特性模型的方法和装置，包括：获取无人驾驶车辆在控制参量变化的情况下，各个采样时刻的实际状态、实际位置和实际航向；控制参量包括转向角和输出扭矩；采用各个采样时刻的实际状态和转向角，计算获得二自由度单轨动力学模型；采用二自由度单轨动力学模型，获得下一采样时刻对应的计算位置和计算航向；获得对应于一采样时刻的位置偏差和航向偏差；根据各个采样时刻的至少一个控制参量和/或实际状态中的至少一个数据，以及对应的位置偏差和航向偏差构建误差补偿模型；组合二自由度单轨动力学模型和误差补偿模型，构建得到无人驾驶车辆的运动特性模型。前述方法具有计算精度较高，能够满足实时性的要求。
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公开(公告)号：CN106885601B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201710014118.3
申请日：2017-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D21/02 , G05B19/042 , H04L12/40
Abstract: 本发明涉及一种无人车多传感器数据同步采集系统，包括：环境感知数据采集装置、以太网交换机1、惯导数据采集装置、整车控制器、指令下发及整车状态反馈Nport、以太网交换机2、规划工控机、感知工控机、CAN数据采集设备、CAN网络、CAN网络数据采集装置；规划工控机中保存了CAN网络数据、整车控制器通过CAN网络下发的底层时间和CAN数据采集设备自身定时器之间的时间对应关系以及惯导数据，感知工控机中保存了环境感知数据，实现了以整车控制器下发的底层时间为标志的CAN网络数据、环境感知数据和惯导数据的同步关联，经测试稳定可靠，为实现无人车环境信息数据、导航定位数据、车辆姿态信息以及车辆底层状态信息的同步回放提供了技术保障。
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公开(公告)号：CN106828601B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710076559.6
申请日：2017-02-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D11/00
Abstract: 本发明提供了一种无人车离合器转向机转向系统，包括：脚踏板、操纵杆、锁死机构、伺服液压缸、中间轴、倾斜拉杆、转向轴拉杆臂、转向轴、角位移传感器、液压控制油路、协同动作机构和执行机构，伺服液压缸一端连接至操纵杆，另一端连接至中间轴上；中间轴与倾斜拉杆相连；倾斜拉杆另一端连接至转向轴拉杆臂，转向轴拉杆臂另一端连接至转向轴一端；角位移传感器安装在转向轴两侧；执行机构通过协同动作机构与转向轴末端相连接；液压控制油路与伺服液压缸相连接。本系统通过电液伺服阀对液压缸及转向操纵杆的往复运动进行控制，从而驱动车辆转向，同时可实现手动操纵和电控操纵的切换，机构简单可行，方便加工安装，并适应履带车辆的恶劣工作环境。
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公开(公告)号：CN107284442A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710338593.6
申请日：2017-05-15
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B60W30/025 , B60W30/14 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2550/146
Abstract: 本发明涉及一种用于自动驾驶车辆的弯道行驶纵向控制方法，包括步骤：根据车辆状态和行驶路径信息，判断车辆在弯道中的所处阶段；根据车辆在弯道中的所处阶段，对车辆的行驶速度进行在线实时控制，将控制结果传递给加速度控制模块。当判断为弯内行驶阶段，计算当前车速与当前曲率下驾驶员舒适车速的差值，作为期望加速度传递给下层加速度跟踪模块进行实时控制；当判断为入弯阶段或出弯阶段，则根据训练得到的驾驶员模型，实时输出期望加速度，并传递给下层加速度跟踪模块进行实时控制。本发明充分考虑了单个驾驶员的驾驶特性，实时控制所表现出的控制特性可有效模拟驾驶员弯道行驶的驾驶特性，提高驾驶员对自动驾驶技术的接受度。
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