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公开(公告)号：CN119950059A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510317194.6
申请日：2025-03-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种医用手术器械驱动装置，该医用手术器械驱动装置包括固定组件、推拉组件、旋转组件以及基座；所述固定组件用于卡紧安装不同尺寸的手术器械；所述推拉组件固定安装于所述基座，用于驱动手术器械的夹钳开合；所述旋转组件活动安装于所述基座，用于驱动所述固定组件转动，并通过所述固定组件带动手术器械转动。上述医用手术器械驱动装置能够驱动现有手术器械且兼容不同尺寸的手术器械。
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公开(公告)号：CN118750177A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410795749.3
申请日：2024-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种多支链并联手术执行器，该执行器的执行机构在安装手术工具的一端设置有弯曲部分，并具有五个自由度；弯曲部分由前端连接件、中间连接件、支承管、并联关节、三个管连接件以及三个同心圆管组成；并联关节由沿支承管的周向均匀分布的三组运动铰接组成；每组运动铰接的一端固定连接于前端连接件，中部能够自由滑动地穿过中间连接件，另一端与管连接件固定连接；管连接件与对应的同心圆管固定连接；支承管同心套设于同心圆管的外周侧，并与驱动机构和中间连接件固定连接；支承管和同心圆管均与驱动机构连接。上述执行器解决了现有手术机器人尺寸较大、难以兼容其他手术工具、灵活性差、刚度和运动精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN118750176A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410795747.4
申请日：2024-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种用于内镜手术器械及其驱动的快换装置，该快换装置包括运动平台、驱动平台以及手术器械；所述运动平台设置有沿水平方向延伸的导轨以及驱动机构；所述驱动平台能够沿所述导轨往复滑动地安装于所述运动平台，并设置有离合机构、所述快换机构和所述控制模块；所述离合机构用于实现所述驱动机构与所述驱动平台的接合和分离；所述快换机构用于实现所述手术器械的快速拆装；所述控制模块通过电磁吸附控制所述手术器械动作。上述快换装置能够实现术中快速更换手术器械，并且能够使医生手动控制手术器械的轴向运动，提高了手术操作效率。
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公开(公告)号：CN118662233A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410976028.2
申请日：2024-07-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种小型导航定位手术装置，该手术装置的进给模块能够快速拆装地安装于六自由度并联运动模块的前端部；定位标志固定安装于进给模块的顶部；六自由度并联运动模块的后端部固定安装于壳体，用于带动进给模块实现六个自由度的运动；壳体顶部安装有把手；导航模块用于生成导航信息；控制模块与导航模块和六自由度并联运动模块信号连接，用于根据导航信息控制六自由度并联运动模块进行运动。上述手术装置具有结构简单、成本低、操作灵活的特点，可以补偿生理运动的导航定位功能，实现基于生理运动补偿的转动进针和不同的手术操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118662208A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410976029.7
申请日：2024-07-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种核磁兼容的力感知进针装置，该进针装置由非金属材料制成，支架与底座和导航装置固定连接；固定齿条与支架平行设置，两端固定安装于支架；气动进针缸体套接于固定齿条的外周侧，并与供气系统连接，利用供气系统对气动进针缸体与固定齿条的啮合进行气动控制，从而实现气动进针缸体沿固定齿条的移动；力感知传感器的光纤固定连接于圆管状本体的内壁；圆管状本体的侧壁上设置有矩形槽；每根光纤形成位于矩形槽区域的第一FBG传感器和位于矩形槽区域外侧的第二FBG传感器；穿刺针和圆管状本体的一端固定安装于气动进针缸体。该进针装置基于气动进针缸体实现了穿刺进针精准控制，并基于FBG传感器实现了末端力的精准控制。
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公开(公告)号：CN111421527B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202010443942.2
申请日：2020-05-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种回收机器人的输送装置及回收机器人，输送装置包括：抓取装置、滚轮传送装置及第一导轨；所述抓取装置包括：支撑架，设置在所述第一导轨上；第一电机，设置在所述支撑架上；蜗杆，连接所述第一电机；蜗杆固定座，设置在所述支撑架上；中空偏心蜗轮，连接所述蜗杆；及中空固定支撑座，设置在所述支撑架上；所述滚轮传送装置包括：2个滚轮；滚轮开合装置，用于控制所述2个滚轮的张开和闭合；2个第二电机，分别连接所述2个滚轮，所述2个第二电机分别控制所述2个滚轮转动。本申请所提供的输送装置，由于使用全自动化的机械回收探测器，避免了由于人工操作时所造成的个人剂量的超标的问题。
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公开(公告)号：CN115922733B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202310046538.5
申请日：2023-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于硬骨组织手术操作机器人的人机共享控制方法，包括：对路径进行定义，通过fs标架的方法求得当前机器人距离路径的最近代理点，建立原点在路径上某一位置的三维度坐标系，称其为代理坐标系，指引机器人建立在路径上切向方向的拖动轴、路径法线方向的随动轴、垂直于规划路径所处骨面或手动指定的接触轴；生成控制器来对路径漂移进行跟踪；生成控制器对接触轴上的交互力进行控制。本发明能够对由于生理运动等原因造成的椎体运动进行跟踪，在跟踪轴上实现路径的保持。在路径上执行力控制，可以适应不确定性环境，提高了人机协同直观度。
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公开(公告)号：CN117934754A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311753553.X
申请日：2023-12-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T17/20 , A61B5/055 , A61B5/00 , A61B34/20 , A61B34/00 , A61B17/34 , A61B34/10 , G06T19/00 , G06T7/10 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出一种颅内组织三维可视化与虚拟力反馈引导方法，包括，获取待手术患者的核磁图像，利用深度神经网络模型对核磁图像的感兴趣区域进行分割、识别，得到对应的三维几何模型；对三维几何模型进行网格划分，考虑脑组织的生物力学特性，为不同区域结构赋值相应的材料属性参数，得到有限元模型；将颅内肿瘤穿刺手术的临床准则定量化，基于三维几何模型，设计多目标多约束算法规划路径，由医生确定实际穿刺路径；检测有限元模型与穿刺针模型是否发生碰撞，检测到二者有接触后，控制穿刺针沿实际穿刺路径入刺，计算穿刺过程中虚拟力的大小并实时显示，为穿刺过程提供实时的力参考。
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公开(公告)号：CN117834811A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311776649.8
申请日：2023-12-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04N7/18
Abstract: 本发明提出一种用于医院监护设备的远程交互系统，其特征在于，包括：屏幕控制平台，服务器，主端界面，其中屏幕控制平台用于实现对屏幕上任意点的触屏控制功能和旋转控制功能；服务器用于控制摄像头，并且实现屏幕控制平台和服务器之间、服务器和主端界面之间的双向信号传输；主端界面用于显示实时的监控画面。通过本发明提出的系统，在呼吸机厂商不提供对外接口的条件下，实现针对病房内呼吸机屏幕的远程智能控制进行有针对性的设计优化。
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