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公开(公告)号：CN118615022A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410795748.9
申请日：2024-06-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于脊柱内镜手术机器人的共享控制方法，该控制方法根据医学影像生成术前组织位置信息；术中通过机器人的导航定位系统确定脊柱内镜手术穿刺点，并建立手术工作通道；镜下主从操作时根据术前影像信息，得到患者坐标系与机器人的运动控制坐标系之间的变换关系；通过机器人运动学计算手术执行器末端和重要组织之间的距离，通过主动约束技术控制手术执行器末端位姿和速度，当手术执行器末端靠近虚拟约束区域时，建立主端虚拟力反馈算法，对主端医生的手术操作进行纠正。上述控制方法通过医学影像和机器人控制，在主从控制下完成脊柱内镜手术操作的同时，通过共享控制技术保证手术操作安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118903508A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410976031.4
申请日：2024-07-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于辅助脊柱内镜手术机器人消毒的拆装机构及方法，该拆装机构的左侧消毒连接件固定连接于左侧支架的顶端；右侧消毒连接件的底端固定连接于右侧支架的顶端；轴承安装于右侧消毒连接件顶端的第二通孔内；轴向连接件与左侧消毒连接件和轴承固定连接；轴向连接件设置有沿其轴向中心贯穿的工作通道；左侧支架设置有弧形滑槽，右侧支架设置有弧形滑轨，并在弧形滑轨一侧安装有多个螺杆外螺纹轴承，螺杆外螺纹轴承与弧形滑槽滚动配合；工作套管固定安装于轴向连接件，并穿过工作通道。上述拆装机构能够实现未消毒的脊柱内镜手术机器人和可消毒手术器械、内镜和工作套管等器械的无菌隔离。
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公开(公告)号：CN118614858A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410795745.5
申请日：2024-06-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种脊柱内镜及其手术器械的驱动装置，该驱动装置的旋转平台转动安装于底座，并在底座的一端安装有编码器；电机一用于驱动旋转平台转动；电机三用于驱动内镜丝杆转动；内镜装夹装置与内镜丝杆螺旋配合，并能够沿导轨滑动；内镜固定安装于内镜装夹装置；工作套管固定安装于底座，并且中心轴线与旋转平台的转动轴线重合；电机二用于驱动执行器丝杆转动；执行器驱动平台与执行器丝杆螺旋配合；执行器驱动平台滑动配合地安装于导轨，用于安装执行器和电机驱动模块；执行器与内镜的工作通道同轴设置。上述驱动装置能够实现偏心内镜和手术执行器整体的旋转运动、手术执行器和内镜独立的前进后退。
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公开(公告)号：CN119950059A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510317194.6
申请日：2025-03-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种医用手术器械驱动装置，该医用手术器械驱动装置包括固定组件、推拉组件、旋转组件以及基座；所述固定组件用于卡紧安装不同尺寸的手术器械；所述推拉组件固定安装于所述基座，用于驱动手术器械的夹钳开合；所述旋转组件活动安装于所述基座，用于驱动所述固定组件转动，并通过所述固定组件带动手术器械转动。上述医用手术器械驱动装置能够驱动现有手术器械且兼容不同尺寸的手术器械。
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公开(公告)号：CN118750177A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410795749.3
申请日：2024-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种多支链并联手术执行器，该执行器的执行机构在安装手术工具的一端设置有弯曲部分，并具有五个自由度；弯曲部分由前端连接件、中间连接件、支承管、并联关节、三个管连接件以及三个同心圆管组成；并联关节由沿支承管的周向均匀分布的三组运动铰接组成；每组运动铰接的一端固定连接于前端连接件，中部能够自由滑动地穿过中间连接件，另一端与管连接件固定连接；管连接件与对应的同心圆管固定连接；支承管同心套设于同心圆管的外周侧，并与驱动机构和中间连接件固定连接；支承管和同心圆管均与驱动机构连接。上述执行器解决了现有手术机器人尺寸较大、难以兼容其他手术工具、灵活性差、刚度和运动精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN118750176A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410795747.4
申请日：2024-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种用于内镜手术器械及其驱动的快换装置，该快换装置包括运动平台、驱动平台以及手术器械；所述运动平台设置有沿水平方向延伸的导轨以及驱动机构；所述驱动平台能够沿所述导轨往复滑动地安装于所述运动平台，并设置有离合机构、所述快换机构和所述控制模块；所述离合机构用于实现所述驱动机构与所述驱动平台的接合和分离；所述快换机构用于实现所述手术器械的快速拆装；所述控制模块通过电磁吸附控制所述手术器械动作。上述快换装置能够实现术中快速更换手术器械，并且能够使医生手动控制手术器械的轴向运动，提高了手术操作效率。
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