公开(公告)号：CN117934754A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202311753553.X

申请日：2023-12-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  宋馨雅 ,  李长胜 ,  陈文欣 ,  谢东升 ,  田捷熙 ,  王许嘉 ,  方冯歆云

IPC: G06T17/20 ,  A61B5/055 ,  A61B5/00 ,  A61B34/20 ,  A61B34/00 ,  A61B17/34 ,  A61B34/10 ,  G06T19/00 ,  G06T7/10 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提出一种颅内组织三维可视化与虚拟力反馈引导方法，包括，获取待手术患者的核磁图像，利用深度神经网络模型对核磁图像的感兴趣区域进行分割、识别，得到对应的三维几何模型；对三维几何模型进行网格划分，考虑脑组织的生物力学特性，为不同区域结构赋值相应的材料属性参数，得到有限元模型；将颅内肿瘤穿刺手术的临床准则定量化，基于三维几何模型，设计多目标多约束算法规划路径，由医生确定实际穿刺路径；检测有限元模型与穿刺针模型是否发生碰撞，检测到二者有接触后，控制穿刺针沿实际穿刺路径入刺，计算穿刺过程中虚拟力的大小并实时显示，为穿刺过程提供实时的力参考。

公开(公告)号：CN118259256A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410436465.5

申请日：2024-04-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  赵惠洲 ,  孟繁盛 ,  王许嘉 ,  李长胜 ,  郇佳乐

IPC: G01S7/48 ,  G01S17/06 ,  G06F17/10

Abstract: 本申请提出了一种基于激光传感器的机械臂目标定位方法及系统，涉及目标定位技术领域，其中，该方法包括：通过激光传感器采集标定盒上的采集点的距离信息并计算平面方程，实现对标定点的定位，通过将标定点位置作为不变量，基于重复定位的多组数据建立方程组，求解上述方程组，实现机械臂末端和激光之间的位姿关系标定，在标定完成后，基于标定的位姿关系实现任意操作物的精准定位。采用上述方案的本发明在已知目标位置和标定盒之间的位姿关系的基础上，不需要事先对目标位置进行标定，无需依赖于固定的模型或假设，能够适应非结构化环境下的定位需求。