公开(公告)号：CN118662233A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410976028.2

申请日：2024-07-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  温浩 ,  李长胜 ,  荆海波 ,  林世泰 ,  陈奇 ,  董君兰 ,  邹定毅

IPC: A61B34/20 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种小型导航定位手术装置，该手术装置的进给模块能够快速拆装地安装于六自由度并联运动模块的前端部；定位标志固定安装于进给模块的顶部；六自由度并联运动模块的后端部固定安装于壳体，用于带动进给模块实现六个自由度的运动；壳体顶部安装有把手；导航模块用于生成导航信息；控制模块与导航模块和六自由度并联运动模块信号连接，用于根据导航信息控制六自由度并联运动模块进行运动。上述手术装置具有结构简单、成本低、操作灵活的特点，可以补偿生理运动的导航定位功能，实现基于生理运动补偿的转动进针和不同的手术操作。

公开(公告)号：CN118662208A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410976029.7

申请日：2024-07-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  荆海波 ,  温浩 ,  付雯 ,  林世泰 ,  邹定毅 ,  董君兰 ,  陈奇

IPC: A61B17/34 ,  A61B34/30 ,  A61B34/20

Abstract: 本发明公开了一种核磁兼容的力感知进针装置，该进针装置由非金属材料制成，支架与底座和导航装置固定连接；固定齿条与支架平行设置，两端固定安装于支架；气动进针缸体套接于固定齿条的外周侧，并与供气系统连接，利用供气系统对气动进针缸体与固定齿条的啮合进行气动控制，从而实现气动进针缸体沿固定齿条的移动；力感知传感器的光纤固定连接于圆管状本体的内壁；圆管状本体的侧壁上设置有矩形槽；每根光纤形成位于矩形槽区域的第一FBG传感器和位于矩形槽区域外侧的第二FBG传感器；穿刺针和圆管状本体的一端固定安装于气动进针缸体。该进针装置基于气动进针缸体实现了穿刺进针精准控制，并基于FBG传感器实现了末端力的精准控制。

公开(公告)号：CN118776718A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410976030.X

申请日：2024-07-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  付雯 ,  温浩 ,  董君兰 ,  荆海波

IPC: G01L1/24 ,  G01L5/166

Abstract: 本发明公开了一种穿刺针形状及交互力感知传感器及其标定方法，该传感器的六维力感知柔性结构的圆锥形衬底设置有第二穿刺针槽孔；圆锥形衬底的表面设置有沿其周向均匀分布的三个螺旋槽；传感器标定接触件套接于柔性结构末端，并设置有用于安装镍钛合金穿刺针的第三穿刺针槽孔和用于通过变形夹紧镍钛合金穿刺针的接触件变形槽；镍钛合金穿刺针在穿刺针本体的外周面分布有与三个螺旋槽一一对应的三个穿刺针光纤槽；在对应的螺旋槽和穿刺针光纤槽内固定有同一根光纤；在螺旋槽内的每根光纤上均嵌入两个不同波长的FBG传感器。该传感器有利于提升穿刺操作的精确度和安全性，能够提高手术成功率。